tof避障代码ADS编写

以下是使用ADS编写的基本ToF避障代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>

#define TRIG_PIN 4      // 触发引脚
#define ECHO_PIN 5      // 回声引脚
#define MAX_DISTANCE 30 // 超声波最大距离，单位：厘米

int main(void)
{
    if (wiringPiSetup() == -1) // 初始化WiringPi库
    {
        printf("Failed to setup wiringPi.\n");
        return 1;
    }

    pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);  // 触发引脚输出模式
    pinMode(ECHO_PIN, INPUT);   // 回声引脚输入模式

    printf("ToF sensor ready.\n");

    while (1)
    {
        digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);  // 发送触发信号前，先将触发引脚电平拉低
        delayMicroseconds(2);

        digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH); // 发送10us的高电平信号
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

        while (digitalRead(ECHO_PIN) == LOW);    // 等待回声引脚变为高电平
        long startTime = micros();               // 记录回声引脚变为高电平时的时间

        while (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH);   // 等待回声引脚变为低电平
        long travelTime = micros() - startTime;  // 计算回声引脚高电平持续的时间

        int distance = travelTime / 58;          // 计算距离，单位：厘米

        if (distance <= MAX_DISTANCE)            // 如果距离小于等于最大距离，就表示检测到了障碍物
        {
            printf("Obstacle detected! Distance: %d cm.\n", distance);
            // 在这里加入避障代码
        }
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们使用了一个ToF传感器来检测前方是否有障碍物。具体实现过程如下：

1. 初始化WiringPi库，并设置触发引脚为输出模式，回声引脚为输入模式。
2. 循环执行以下操作：
1. 先将触发引脚电平拉低2微秒，然后再发送10微秒的高电平信号，触发ToF传感器。
2. 等待回声引脚变为高电平，并记录此时的时间。
3. 再等待回声引脚变为低电平，并计算回声引脚高电平持续的时间（单位：微秒）。
4. 根据回声引脚高电平持续的时间，计算距离（单位：厘米）。
5. 如果距离小于等于最大距离，就表示检测到了障碍物，此时可以加入避障代码。
3. 如果一切正常，程序会一直循环执行以上操作，直到手动停止程序。

需要注意的是，在实际应用中，可能需要对传感器进行一定的校准，以确保测量的距离准确无误。