_chassis_data.delta=atan(2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)))*180.0f/PI; 代码解释

时间: 2024-04-05 20:30:26 浏览: 70
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dmidecode.rar_Linux/Unix编程_Unix_Linux_

这段代码是用来计算车辆前轮转角的角度值的。其中： - `_driver_data.left_speed` 表示左轮的转速； - `_driver_data.right_speed` 表示右轮的转速； - `L1` 表示车辆前后轮的轴距； - `L2` 表示车辆左右轮的轴距； - `fabs()` 函数是求绝对值的函数； - `atan()` 函数是求反正切值的函数； - `PI` 是圆周率。 具体来说，这段代码通过计算左右轮的转速比值，来推算车辆前轮需要转动的角度。其中，`2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1))` 这部分计算出了前轮的转角所对应的正切值，然后通过 `atan()` 计算出了前轮的转角度数。最后乘以 `180.0f/PI`，将弧度值转换为度数。
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_chassis_data.delta=atan(2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)))*180.0f/PI;

其中，2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)) 这部分计算出了前轮的转角所对应的正切值，然后通过 atan() 计算出了前轮的转角度数。最后乘以 180.0f/PI，将弧度值...

else if(_chassis_data.mode == CONTROL_MODE_REMOTE) count_soc_down = 0;

_chassis_data.mode表示底盘数据的模式；==是一个比较运算符，表示判断左右两侧的值是否相等；CONTROL_MODE_REMOTE是一个常量或枚举值，表示远程控制模式；count_soc_down是一个变量，表示一个电池的剩余电量计数器...

解释这段代码static void chassis_control_loop(chassis_move_t *chassis_move_control_loop) { fp32 max_vector = 0.0f, vector_rate = 0.0f; fp32 temp = 0.0f; fp32 wheel_speed[4] = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; uint8_t i = 0; float position_error, speed_error; float position_output, speed_output; float current_position, current_speed; float target_position, target_speed; chassis_move_control_loop->vx_set=vx_set; chassis_move_control_loop->vy_set=vy_set; chassis_move_control_loop->wz_set=angle_set; chassis_vector_to_mecanum_wheel_speed(chassis_move_control_loop->vx_set, chassis_move_control_loop->vy_set, chassis_move_control_loop->wz_set, wheel_speed); if (chassis_move_control_loop->chassis_mode == CHASSIS_VECTOR_RAW) { for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(wheel_speed[i]); } } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set = wheel_speed[i]; temp = fabs(chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); if (max_vector < temp) { max_vector = temp; } } if (max_vector > MAX_WHEEL_SPEED) { vector_rate = MAX_WHEEL_SPEED / max_vector; for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set *= vector_rate; } } for (i = 0; i < 4; i++) { PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i], chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i].out); } }

chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_pid, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_pid, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_get, chassis_move_control_loop->...

位置环写的正确吗？ for (i = 0; i < 4; i++) { PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i], chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); speed_output = chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i].output; chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i].set_point = speed_output; PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i],chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_set); position_output = chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i].output; chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].output = position_output; }

PID控制器的位置环，应该是在循环中不断更新输出的位置值，而不是不断计算PID值。 例如，以下代码可能更符合位置环的实现方式： float Setpoint = 50.0; // 目标位置 float Position = 0.0; // 当前位置 ...

chassis_client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

当你看到 chassis_client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) 这行代码时，这是在使用 Python 的 socket 库创建一个 TCP (Transmission Control Protocol) 客户端套接字。让我们详细解释一下： ...

roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

这个命令是用来启动一个 ROS launch 文件，从而显示一个机器人底盘的 URDF 模型。具体来说，它会启动 RViz 可视化工具，并加载机器人底盘的 URDF 文件，从而让你可以在 RViz 中查看机器人的模型，进行调试和仿真等...

if(frame_rx.can_id == 0x30){ chassis.WARMIGM = ((frame_rx.data[1] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[0]; chassis.ERROR = ((frame_rx.data[3] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[2]; chassis.MODE = frame_rx.data[4]; info_pub.publish(chassis); }

| frame_rx.data[2]) & 0xCFFF;我可以理解，如果can_id等于0x30，chassis.WARMIGM就等于(frame_rx.data[1] ) | frame_rx.data[2]) & 0xCFFF。

cam_data = yaml.safe_load(cam_file) bridge = CvBridge() ep_chassis = ep_robot.chassis这段代码的hi干啥呢

这段代码的作用是使用yaml.safe_load()方法读取cam_file文件中的数据，把数据保存到cam_data变量中。同时，使用CvBridge()方法创建一个bridge对象，用于将ROS图像消息转换为OpenCV图像格式。最后，创建了一个名为ep_...

class Chassis: """ 底盘控制 """ def __init__(self): """ :rtype: object """ self.speed = 20 self.kx = 0.8 self.kd = 0.02 self.last_angle = 0 portx = "/dev/ttyUSB0" if CONTROLLER == "mc601": bps = 380400 elif CONTROLLER == "wobot": bps = 115200 else: bps = 115200 self.serial = serial.Serial(portx, int(bps), timeout=0.0005, parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1) self.p = 0.8 self.slow_ratio = 0.97 self.min_speed = 20

这段代码定义了一个名为 Chassis 的类，用于控制底盘。 让我来逐行解释一下这个类的实现： - def __init__(self):：这是一个构造函数，用于初始化底盘对象。 - self.speed = 20：初始化一个 speed 属性，...

from common_event.msg import Chassis_state转成c++

在C++中，from common_event.msg import Chassis_state 这样的Python语法是用于导入ROS (Robot Operating System) 的消息包中的消息类型。ROS Python API使用这种方式加载msg（message）文件，而在C++中，对应的...

chassis_ctrl.move_with_distance

chassis_ctrl.move_with_distance是一个机器人底盘控制函数，用于指定底盘按照指定的距离移动。 move_with_distance函数可以通过设定参数来控制底盘的运动方式，包括移动的距离、速度和方向等。它接受一个距离值...

void ControlComply::SetCanData(robot::can_msg can_msg_t) { mGear = can_msg_t.curGear; speed_feedback = can_msg_t.vehicleSpeed;//zhangyu 20220626 brake_feedback = ((double)can_msg_t.brakePercent)/50.0; //zhangyu 20220626 emergencyStop_feedback = can_msg_t.emergencyStop;//zhangyu 20220626 throttle_feedback = ((double)can_msg_t.throttlePercent); std::string FILE_NAME = "/home/jjcc2/mogu-master/src/control_master/debug/chassis.csv"; std::ofstream outfile(FILE_NAME, std::ios::app); outfile.precision(13); outfile << speed_feedback << "," << brake_feedback << "," << emergencyStop_feedback << std::endl; outfile.close(); }

接下来，函数定义了一个字符串变量FILE_NAME，并将文件路径设置为"/home/jjcc2/mogu-master/src/control_master/debug/chassis.csv"。 然后，函数创建了一个名为outfile的ofstream对象，用于打开文件并进行...

F405_dipan\F405_dipan.axf: Error: L6218E: Undefined symbol arm_sin_f32 (referred from chassis_behaviour.o).

这错误提示是因为链接器找不到 arm_sin_f32 这个函数的定义，需要将相应的库文件链接到你的程序中。 你可以在你的代码中加入以下头文件，来引用该库函数： c #include <math.h> 然后在你的链接器脚本中...

#define M3508_MOTOR_RPM_TO_VECTOR 0.000415809748903494517209f #define CHASSIS_MOTOR_RPM_TO_VECTOR_SEN M3508_MOTOR_RPM_TO_VECTOR

在这个例子中，M3508_MOTOR_RPM_TO_VECTOR被定义为0.000415809748903494517209f，CHASSIS_MOTOR_RPM_TO_VECTOR_SEN被定义为M3508_MOTOR_RPM_TO_VECTOR。 宏定义的作用是在编译之前将代码中的标识符替换为指定...

void can_msg_send_task(void const *argu) { osEvent event; memset(&motor_cur, 0, sizeof(motor_current_t)); for(;;) { event = osSignalWait(GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND | \ CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND | \ SHOOT_MOTOR_MSG_SEND, osWaitForever); if (event.status == osEventSignal) { if (ctrl_mode == PROTECT_MODE || !lock_flag) { for(int i=0; i<4; i++) motor_cur.chassis_cur[i]= 0; for(int i=0; i<2; i++) motor_cur.gimbal_cur[i] = 0; motor_cur.trigger_cur = 0; can1_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, 0, 0, 0); can2_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, 0, 0, 0); send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); send_judge_msg(0x09,&hcan1); // can1_send_message(CHASSIS_CAN_TX_ID,0, 0, 0, 0); } else if (lock_flag) //有陀螺仪数据才给电流 { send_time++; if(send_time>=5)//send_judge_msg(0x09,&hcan1); { send_judge_msg(0x09,&hcan1); send_time=0; } if (event.value.signals & GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND) { /* 小步兵 */ can1_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, motor_cur.gimbal_cur[0], 0, 0, 0); can2_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, motor_cur.gimbal_cur[1], motor_cur.trigger_cur, 0); } // if (event.value.signals & CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND) // { // //can1_send_message(CHASSIS_CAN_TX_ID,motor_cur.chassis_cur[0], motor_cur.chassis_cur[1], motor_cur.chassis_cur[2], motor_cur.chassis_cur[3]); // send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); // } // can1_send_supercap(); } } } }

在循环体内，调用 osSignalWait 函数等待三个不同的信号：GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND、CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND、SHOOT_MOTOR_MSG_SEND。这些信号的触发方式可能是其他任务发送的信号。 如果收到了信号，则判断 ...

void gimbal_to_chassis_task(void const *argu) { uint32_t msg_wake_time = osKernelSysTick(); for (;;) { taskENTER_CRITICAL(); send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); taskEXIT_CRITICAL(); msg_wake_time = osKernelSysTick(); osDelayUntil(&msg_wake_time, 5); } }这段代码有问题吗？

这段代码看起来没有明显的问题。它是一个无限循环的任务函数 gimbal_to...另外，确保 send_chassis_msg 函数的实现是正确的，并且没有其他地方对 chassis 和 chassis_tx_msg 变量进行修改，以免引发潜在的问题。

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