_chassis_data.delta=atan(2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)))*180.0f/PI; 代码解释
时间: 2024-04-05 09:30:26 浏览: 22
这段代码是用来计算车辆前轮转角的角度值的。其中:
- `_driver_data.left_speed` 表示左轮的转速;
- `_driver_data.right_speed` 表示右轮的转速;
- `L1` 表示车辆前后轮的轴距;
- `L2` 表示车辆左右轮的轴距;
- `fabs()` 函数是求绝对值的函数;
- `atan()` 函数是求反正切值的函数;
- `PI` 是圆周率。
具体来说,这段代码通过计算左右轮的转速比值,来推算车辆前轮需要转动的角度。其中,`2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1))` 这部分计算出了前轮的转角所对应的正切值,然后通过 `atan()` 计算出了前轮的转角度数。最后乘以 `180.0f/PI`,将弧度值转换为度数。
相关问题
_chassis_data.delta=atan(2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)))*180.0f/PI;
这段代码是用来计算车辆前轮转角的角度值的。其中:
- `_driver_data.left_speed` 表示左轮的转速;
- `_driver_data.right_speed` 表示右轮的转速;
- `L1` 表示车辆前后轮的轴距;
- `L2` 表示车辆左右轮的轴距;
- `fabs()` 函数是求绝对值的函数;
- `atan()` 函数是求反正切值的函数;
- `PI` 是圆周率。
具体来说,这段代码通过计算左右轮的转速比值,来推算车辆前轮需要转动的角度。其中,`2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1))` 这部分计算出了前轮的转角所对应的正切值,然后通过 `atan()` 计算出了前轮的转角度数。最后乘以 `180.0f/PI`,将弧度值转换为度数。
else if(_chassis_data.mode == CONTROL_MODE_REMOTE) count_soc_down = 0;
这是一个条件语句,其含义为:如果底盘数据模式为远程控制模式(CONTROL_MODE_REMOTE),那么将计数器count_soc_down的值设为0。其中,else if表示如果前面的条件不成立,则执行这个条件语句;_chassis_data.mode表示底盘数据的模式;==是一个比较运算符,表示判断左右两侧的值是否相等;CONTROL_MODE_REMOTE是一个常量或枚举值,表示远程控制模式;count_soc_down是一个变量,表示一个电池的剩余电量计数器。因此,这行代码的作用是在远程控制模式下重置电池剩余电量计数器。
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