(1 − Kp*Ig*Lg) *δ‘’ = Ki*Ig*ωn*Lg + Ki*Ig*δ‘*Lg − Ki*Vg*δ − Kp*Vg*δ‘)进行拉式变换

对于给定的二阶非齐次线性微分方程：

(1 - Kp*Ig*Lg)*δ'' = Ki*Ig*ωn*Lg + Ki*Ig*δ'*Lg - Ki*Vg*δ - Kp*Vg*δ'

我们可以进行拉普拉斯变换，得到：

s^2*(1 - Kp*Ig*Lg)*Δ(s) - s*δ'(0) - δ(0) = Ki*Ig*ωn*Lg/s + Ki*Ig*δ'(0)*Lg/s + Ki*Vg/s - Kp*Vg*δ'(0)/s + Kp*Ig*Lg*δ'(0) - δ(0)

其中，`Δ(s)` 表示 `δ(s)` 的拉普拉斯变换，`δ(0)` 和 `δ'(0)` 分别表示初始位置和速度。

整理得到：

Δ(s) = (Ki*Ig*ωn*Lg + Ki*Ig*δ'(0)*Lg + Ki*Vg/s - Kp*Vg*δ'(0)/s + Kp*Ig*Lg*δ'(0) - δ(0)) / (s^2*(1 - Kp*Ig*Lg))

这里的 `s` 表示复平面上的复数变量，`^` 表示幂运算，`/` 表示除法。