pid代码模板控制舵机
时间: 2023-06-11 10:09:32 浏览: 57
以下是一个基本的控制舵机的PID代码模板,使用Arduino语言实现:
```C++
#include <Servo.h>
// 定义舵机引脚和PID参数
Servo myservo;
int servoPin = 9;
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;
// 定义PID所需变量
double error, last_error, integral, derivative, output;
// 设置目标角度
double target_angle = 90.0;
void setup() {
myservo.attach(servoPin);
// 初始化PID变量
last_error = 0.0;
integral = 0.0;
}
void loop() {
// 读取当前角度
double current_angle = (double)myservo.read();
// 计算误差
error = target_angle - current_angle;
// 计算积分项
integral += error;
// 计算微分项
derivative = error - last_error;
last_error = error;
// 计算PID输出
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
// 限制输出范围
if (output > 180.0) {
output = 180.0;
} else if (output < 0.0) {
output = 0.0;
}
// 将输出写入舵机
myservo.write((int)output);
// 等待一段时间
delay(20);
}
```
这个代码模板使用了PID算法来控制舵机的位置,PID参数可以根据具体需要进行调整。注意,舵机的控制信号是一个0~180的整数值,因此需要将PID输出限制在这个范围内。