舵机pid控制代码
时间: 2023-07-23 08:07:14 浏览: 472
以下是一个基本的舵机PID控制的示例代码,供参考:
```c++
#include <Servo.h>
Servo myservo;
// PID参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;
// 目标角度和当前角度
double targetAngle = 90.0;
double currentAngle = 0.0;
// PID变量
double error = 0.0;
double lastError = 0.0;
double integral = 0.0;
double derivative = 0.0;
// PID计算结果
double output = 0.0;
// 时间间隔和调节周期
unsigned long lastTime = 0;
unsigned long currentTime = 0;
double timeInterval = 0.0;
double sampleTime = 10.0; // 调节周期为10毫秒
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
// 计算时间间隔
currentTime = millis();
timeInterval = (double)(currentTime - lastTime) / 1000.0;
// 如果时间间隔大于等于调节周期,则进行PID计算
if (timeInterval >= sampleTime) {
// 计算误差
error = targetAngle - currentAngle;
// 计算积分项
integral += error * timeInterval;
// 计算微分项
derivative = (error - lastError) / timeInterval;
// 计算PID输出
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
// 保存误差值
lastError = error;
// 保存当前时间
lastTime = currentTime;
// 限制输出范围
if (output > 180.0) {
output = 180.0;
}
else if (output < 0.0) {
output = 0.0;
}
// 更新舵机角度
myservo.write(output);
// 更新当前角度
currentAngle = output;
}
}
```
在这个代码中,我们使用了一个标准的PID控制器来控制舵机的角度。我们通过调整PID参数来达到更好的控制效果。同时,我们还设置了一个时间间隔和调节周期,以确保PID控制器能够按照一定的频率进行计算和更新。