launch文件的作用

在ROS中，launch文件是用来启动ROS节点和配置ROS参数的XML文件。它可以同时启动多个ROS节点，并可以在启动节点前后配置参数和运行脚本等。

具体来说，launch文件可以完成以下几个方面的任务：

1. 启动ROS节点：可以通过launch文件启动一个或多个节点，这些节点可以是ROS自带的节点，也可以是自定义的节点。

2. 配置ROS参数：可以在launch文件中设置ROS参数，这些参数可以在节点中使用，以控制节点的行为。

3. 运行脚本：可以在launch文件中运行脚本，以实现更复杂的任务，比如启动多个节点并且设置它们之间的通信。

4. 组织节点启动顺序：可以通过launch文件控制节点启动的顺序，以确保节点之间的依赖关系得到满足。

总之，launch文件是一个非常方便的工具，可以帮助我们快速地启动ROS节点，并配置它们的参数和运行脚本等。