Launch 文件是啥

Launch文件是一种在Robot Operating System (ROS)中常用的配置文件，它主要用于描述和启动机器人系统中的各种节点(Node)和服务(Service)，这些节点可以是控制程序、传感器数据处理、通信或者其他功能组件。通过编写Launch文件，开发者可以一次性启动并配置多个节点，使得整个系统的运行流程变得更加清晰和模块化。

在Launch文件中，你可以指定节点的名称、依赖关系、参数值以及其他启动选项。例如，一个典型的Launch文件会包含节点的启动命令、参数传递以及启动顺序等。ROS提供了一个名为`<launch>`的XML或YAML标记来组织这些内容。