msp432p401r小车循迹代码

以下是一个基于MSP432P401R微控制器的小车循迹代码的示例：

#include <msp.h>

#define SENSOR_PORT P1
#define SENSOR_PIN_1 BIT0
#define SENSOR_PIN_2 BIT1

void delay_ms(uint32_t ms) {
    uint32_t i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++) {
        for (j = 0; j < 3000; j++) {}
    }
}

void move_forward() {
    // 控制小车向前移动的代码
    // ...
}

void move_backward() {
    // 控制小车向后移动的代码
    // ...
}

void turn_left() {
    // 控制小车左转的代码
    // ...
}

void turn_right() {
    // 控制小车右转的代码
    // ...
}

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

    SENSOR_PORT->DIR &= ~(SENSOR_PIN_1 | SENSOR_PIN_2); // 设置传感器引脚为输入

    while (1) {
        if ((SENSOR_PORT->IN & (SENSOR_PIN_1 | SENSOR_PIN_2)) == 0x00) {
            // 当两个传感器都检测到黑线时，小车向前移动
            move_forward();
        } else if ((SENSOR_PORT->IN & SENSOR_PIN_1) == 0x00) {
            // 只有传感器1检测到黑线时，小车右转
            turn_right();
        } else if ((SENSOR_PORT->IN & SENSOR_PIN_2) == 0x00) {
            // 只有传感器2检测到黑线时，小车左转
            turn_left();
        } else {
            // 当两个传感器都没有检测到黑线时，小车向后移动
            move_backward();
        }

        delay_ms(10); // 延迟一段时间后继续检测
    }
}

请注意，以上代码只是一个示例，你需要根据实际情况进行适当的修改和调整。它假定你已经连接了两个循迹传感器到MSP432P401R的P1.0和P1.1引脚，并实现了`move_forward()`、`move_backward()`、`turn_left()`和`turn_right()`这些函数来控制小车的运动。你还需要根据具体硬件和引脚配置来调整代码中的一些细节。