int Median_Filter(int16_t *data, int len) { int i, j; int16_t temp; // 冒泡排序 for (i = 0; i < len - 1; i++) { for (j = 0; j < len - i - 1; j++) { if (data[j] > data[j + 1]) { temp = data[j]; data[j] = data[j + 1]; data[j + 1] = temp; } } } // 取中值 if (len % 2 == 0) { return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2; } else { return data[len / 2]; } }修改程序，改为采样个数为5的中值滤波

修改后的程序如下：

int Median_Filter(int16_t *data, int len) {
    int16_t temp;
    // 冒泡排序
    for (int i = 0; i < len - 1; i++) {
        for (int j = 0; j < len - i - 1; j++) {
            if (data[j] > data[j + 1]) {
                temp = data[j];
                data[j] = data[j + 1];
                data[j + 1] = temp;
            }
        }
    }
    // 取中值
    return data[2];
}

这里采用了长度为5的采样，因此中间的数就是第3个数，即`data[2]`。这样就可以得到采样数据的中值。

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int Median_Filter(int16_t *data, int len) { int i, j; int16_t temp; // 冒泡排序 for (i = 0; i < len - 1; i++) { for (j = 0; j < len - i - 1; j++) { if (data[j] > data[j + 1]) { temp = data[j]; data[j] = data[j + 1]; data[j + 1] = temp; } } } // 取中值 if (len % 2 == 0) { return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2; } else { return data[len / 2]; } }

这段代码实现了一个中值滤波器，输入的是一个长度为len的int16_t类型的数组data。中值滤波器的作用是去除信号中的噪声。具体实现是将数组中的元素进行冒泡排序，然后取中间的元素作为结果。如果数组长度为偶数，则取中间两个元素的平均值作为结果。这个算法的时间复杂度为O(n^2)，在处理大规模数据时可能效率较低，可以考虑更高效的算法。

int main(void) { int16_t ax[5], ay[5], az; int i; float vx = 0, ay_sum = 0, r, a, t = 0.1; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度和陀螺仪数据 for (i = 0; i < 5; i++) { MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az); HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样 } // 对ax和ay进行中值滤波 ax[2] = Median_Filter(ax, 5); ay[2] = Median_Filter(ay, 5); // 对ax进行时间积分 for (i = 0; i < 20; i++) { vx += ax[2] * 0.005; // 时间积分，假设采样间隔为0.005s } // 对ay进行平均处理 ay_sum = 0; for (i = 0; i < 20; i++) { ay_sum += ay[2]; HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样 } ay_sum /= 20; // 计算r r = vx * vx / ay_sum; // 计算a a = ay_sum - 2 * sqrt(1 - cos(vx*t/r)) * (vx/t); // 向PC输出a和滤波后的ax值 printf("a = %f, ax = %d\r\n", a, ax[2]); HAL_Delay(10); } } int Median_Filter(int16_t *data, int len) { int i, j; int16_t temp; // 冒泡排序 for (i = 0; i < len - 1; i++) { for (j = 0; j < len - i - 1; j++) { if (data[j] > data[j + 1]) { temp = data[j]; data[j] = data[j + 1]; data[j + 1] = temp; } } } // 取中值 if (len % 2 == 0) { return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2; } else { return data[len / 2]; } }修改程序把每次滤波的数据改为5个

好的，以下是修改后的程序：

int main(void) {
    int16_t ax[5], ay[5], az;
    int i;
    float vx = 0, ay_sum = 0, r, a, t = 0.1;
    
    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();
    
    while (1) {
        // 读取加速度和陀螺仪数据
        for (i = 0; i < 5; i++) {
            MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az);
            HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样
        }
        
        // 对ax和ay进行中值滤波
        ax[2] = Median_Filter(ax, 5);
        ay[2] = Median_Filter(ay, 5);
        
        // 对ax进行时间积分
        for (i = 0; i < 20; i++) {
            vx += ax[2] * 0.005; // 时间积分，假设采样间隔为0.005s
        }
        
        // 对ay进行平均处理
        ay_sum = 0;
        for (i = 0; i < 5; i++) { // 改为每次处理5个数据
            ay_sum += ay[i];
            HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样
        }
        ay_sum /= 5; // 平均处理
        
        // 计算r
        r = vx * vx / ay_sum;
        
        // 计算a
        a = ay_sum - 2 * sqrt(1 - cos(vx*t/r)) * (vx/t);
        
        // 向PC输出a和滤波后的ax值
        printf("a = %f, ax = %d\r\n", a, ax[2]);
        
        HAL_Delay(10);
    }
}

int Median_Filter(int16_t *data, int len) {
    int i, j;
    int16_t temp;
    
    // 冒泡排序
    for (i = 0; i < len - 1; i++) {
        for (j = 0; j < len - i - 1; j++) {
            if (data[j] > data[j + 1]) {
                temp = data[j];
                data[j] = data[j + 1];
                data[j + 1] = temp;
            }
        }
    }
    
    // 取中值
    if (len % 2 == 0) {
        return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2;
    } else {
        return data[len / 2];
    }
}