帮我写STM32 F1 舵机270度 角度控制的程序

好的，以下是一个基本的舵机角度控制程序，适用于STM32 F1系列单片机：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_MIN_PULSE 500 // 舵机最小脉宽
#define SERVO_MAX_PULSE 2500 // 舵机最大脉宽
#define SERVO_MIN_ANGLE 0 // 舵机最小角度
#define SERVO_MAX_ANGLE 270 // 舵机最大角度
#define SERVO_PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t delay = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while(delay--);
}

void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

void servo_init() {
    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    // 定时器配置
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = SERVO_PWM_PERIOD - 1; // PWM周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 预分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 输出比较配置
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SERVO_MIN_PULSE;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    // 使能定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void servo_set_angle(int angle) {
    if (angle < SERVO_MIN_ANGLE) {
        angle = SERVO_MIN_ANGLE;
    } else if (angle > SERVO_MAX_ANGLE) {
        angle = SERVO_MAX_ANGLE;
    }
    
    int pulse = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * angle / SERVO_MAX_ANGLE;
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse);
    delay_us(1000); // 等待舵机转到指定角度
}

int main(void) {
    servo_init();
    
    while(1) {
        // 控制舵机从0度到270度
        for (int i = 0; i <= SERVO_MAX_ANGLE; i += 10) {
            servo_set_angle(i);
        }
        
        // 控制舵机从270度到0度
        for (int i = SERVO_MAX_ANGLE; i >= 0; i -= 10) {
            servo_set_angle(i);
        }
    }
}

在这个程序中，我们使用了STM32 F1系列单片机的TIM2定时器来控制舵机的脉宽。通过修改输出比较的脉宽，可以控制舵机的角度。在舵机转动的过程中，我们需要等待一段时间，让舵机转到指定的角度，否则舵机会失去控制。