帮我写STM32 F1 舵机180 角度控制的程序

好的，以下是一个简单的舵机控制程序，使用 TIM4 作为定时器，PB6 作为 PWM 输出引脚，其中 180 度对应的占空比为 5%。

#include "stm32f10x.h"

void TIM4_PWM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能TIM4和GPIOB时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置PB6为复用输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 配置定时器TIM4
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;             // 定时器周期为20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;             // 定时器预分频，72MHz/720 = 100kHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 分频系数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数方式为向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM4通道1和通道4为PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;         // PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 使能输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;                       // 初始占空比为5%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;    // 输出比较极性为高电平
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能TIM4通道1和通道4预装载功能
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动TIM4定时器
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

void Servo_Control(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulse_width = (uint16_t)(1000 + (angle - 180) * 10 / 3);
    TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width);
}

int main(void)
{
    TIM4_PWM_Init();

    while (1)
    {
        Servo_Control(180);
        delay_ms(1000);
    }
}

void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t i, j;
    for (i = 0; i < nms; i++)
    {
        for (j = 0; j < 2000; j++);
    }
}

在程序中，我们使用了定时器 TIM4 和 GPIOB 的 PB6 引脚来控制舵机。函数 TIM4_PWM_Init() 用于初始化定时器和引脚的配置，函数 Servo_Control() 用于设置舵机的角度，其中参数 angle 表示舵机的角度，180度对应的占空比为5%。在主函数中，我们使用 Servo_Control() 函数控制舵机旋转到指定的角度，使用 delay_ms() 函数实现延时功能。