mat3 rotmat = rotx * roty * rotz; normal = rotmat[2];

这行代码的作用是将一个顶点向量通过三个绕轴旋转的矩阵进行变换，并计算出变换后的法向量。其中，rotx、roty和rotz是三个绕X、Y、Z轴旋转的3×3矩阵，rotmat是这三个矩阵的乘积，表示绕这三个轴的复合旋转变换。normal是一个向量变量，表示顶点变换后的法向量。在这个代码中，我们将变换矩阵中第三列的元素作为法向量，原因是在模型变换中，法向量的变换与顶点变换不同，需要使用变换矩阵的逆转置矩阵来进行计算。因此，我们可以将变换矩阵的第三列作为法向量，而不是使用逆转置矩阵进行计算。这个操作通常用于模型变换和光照计算中，是实现3D图形变换和光照计算的基础。

相关问题

syms x y z 如何实现rotz(z)*roty(y)*rotx(x)

你可以使用 MATLAB 中的 Robotics System Toolbox 来实现这个操作。首先，你需要定义旋转矩阵：

Rz = rotz(z);
Ry = roty(y);
Rx = rotx(x);

然后，你可以将这些旋转矩阵相乘，得到总的旋转矩阵：

R = Rz * Ry * Rx;

最后，你可以使用 Robotics System Toolbox 中的 tr2eul 函数将旋转矩阵转换为欧拉角：

[eulX, eulY, eulZ] = tr2eul(R);

其中 eulX、eulY、eulZ 分别是 x、y、z 轴上的旋转角度。

符号计算syms x y z； 如何实现rotz(z)*roty(y)*rotx(x)

在 MATLAB 中进行符号计算，你可以使用 MATLAB 中的 Symbolic Math Toolbox。首先，你需要定义符号变量：

syms x y z

然后，你可以使用 MATLAB 中的旋转矩阵函数来定义旋转矩阵：

Rz = [cos(z) -sin(z) 0; sin(z) cos(z) 0; 0 0 1];
Ry = [cos(y) 0 sin(y); 0 1 0; -sin(y) 0 cos(y)];
Rx = [1 0 0; 0 cos(x) -sin(x); 0 sin(x) cos(x)];

最后，你可以将这些旋转矩阵相乘，得到总的旋转矩阵：

R = simplify(Rz * Ry * Rx);

注意，这里使用了 simplify 函数来简化计算结果。