taskENTER_CRITICAL

时间: 2023-08-11 17:07:33 浏览: 220
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FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0.pdf

`taskENTER_CRITICAL` 是一个宏定义，用于进入临界区，防止任务被中断。在 FreeRTOS 中，任务可以被中断打断，如果在任务执行的关键代码段被中断打断，可能会导致数据不一致或者出现其他问题。`taskENTER_CRITICAL` 会禁止任务被中断打断，直到调用 `taskEXIT_CRITICAL` 或者 `taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR` 才会解除临界区。这样可以保证任务执行关键代码段时不会被中断打断，保证数据的一致性和正确性。
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taskenter_critical

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uint32_t thread_wake_time = osKernelSysTick(); for (;;) { wdg_user_set_bit(WDG_BIT_TASK_DEBUG); //#ifdef DEBUG_TASK_ENABLE taskENTER_CRITICAL(); DataWave(&huart3); taskEXIT_CRITICAL(); osDelayUntil(&thread_wake_time, 2); //#elseif // osDelay(1); //#endif }

接下来，使用 taskENTER_CRITICAL() 函数进入临界区，这可能是为了确保在执行 DataWave(&huart3) 函数时不被中断。DataWave() 函数可能是用于处理与 UART3 通信相关的数据操作。然后，使用 taskEXIT_CRITICAL...

void gimbal_to_chassis_task(void const *argu) { uint32_t msg_wake_time = osKernelSysTick(); for (;;) { taskENTER_CRITICAL(); send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); taskEXIT_CRITICAL(); msg_wake_time = osKernelSysTick(); osDelayUntil(&msg_wake_time, 5); } }这段代码有问题吗？

在循环体内，首先通过调用 taskENTER_CRITICAL 进入临界区，然后调用 send_chassis_msg 函数发送底盘消息，接着通过调用 taskEXIT_CRITICAL 退出临界区。 然后，更新 msg_wake_time 的值为当前系统时钟，并...

static void start_task(void* parameter) { BaseType_t xReturn = pdPASS; //进入临界状态 taskENTER_CRITICAL(); //创建loop任务 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Loop_task, (const char* )"Loop_task", (uint16_t )LOOP_STACK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )LOOP_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&LoopTask_Handler); if(pdPASS == xReturn) { printf("创建Loop_task成功\r\n"); } //创建display任务 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )display_task, (const char* )"display_task", (uint16_t )DISPLAY_STACK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )DISPLAY_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&DisplayTask_Handler); if(pdPASS == xReturn) { printf("创建display_task成功\r\n"); } 逐行注释

taskENTER_CRITICAL(); // 进入临界状态，屏蔽中断 // 创建 Loop_task 任务 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Loop_task, // 任务函数为 Loop_task (const char* )"Loop_task", // 任务名称为 Loop_task ...

请分析说明以下FreeRTOS中的xTaskResumeAll函数：BaseType_t xTaskResumeAll( void ) { TCB_t * pxTCB = NULL; BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE; configASSERT( uxSchedulerSuspended ); taskENTER_CRITICAL(); { --uxSchedulerSuspended; if( uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE ) { if( uxCurrentNumberOfTasks > ( UBaseType_t ) 0U ) { while( listLIST_IS_EMPTY( &xPendingReadyList ) == pdFALSE ) { pxTCB = listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &xPendingReadyList ) ); portMEMORY_BARRIER(); listREMOVE_ITEM( &( pxTCB->xStateListItem ) ); prvAddTaskToReadyList( pxTCB ); if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority ) { xYieldPending = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } if( pxTCB != NULL ) { prvResetNextTaskUnblockTime(); } { TickType_t xPendedCounts = xPendedTicks; if( xPendedCounts > ( TickType_t ) 0U ) { do { if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) { xYieldPending = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } --xPendedCounts; } while( xPendedCounts > ( TickType_t ) 0U ); xPendedTicks = 0; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } if( xYieldPending != pdFALSE ) { #if ( configUSE_PREEMPTION != 0 ) { xAlreadyYielded = pdTRUE; } #endif taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } taskEXIT_CRITICAL(); return xAlreadyYielded; }

2. 通过 taskENTER_CRITICAL 宏进入临界区。 3. 将 uxSchedulerSuspended 减 1，表示调度器被恢复。 4. 如果 uxSchedulerSuspended 等于 0，表示所有任务都已经被恢复，则执行以下操作： 5. 检查是否有任务处于...

portENTER_CRITICAL_ISR(&timerMux);

portENTER_CRITICAL_ISR() 函数可以接收...此外，在进入和退出临界区时，使用的是 portENTER_CRITICAL_ISR() 和 portEXIT_CRITICAL_ISR() 函数，而不是 taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 函数。

解释一下portENTER_CRITICAL_ISR() 函数

函数 portENTER_CRITICAL_ISR() 是 FreeRTOS 中的一个宏定义，用于在中断服务...需要注意的是，portENTER_CRITICAL_ISR() 只能在中断服务程序中使用，在任务中应该使用 taskENTER_CRITICAL() 函数进入临界区。

taskENTER CRITICAL FROM ISR

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR是一个宏定义，用于进入临界区，以确保ISR代码中访问共享资源的原子性和可重入性。与taskENTER_CRITICAL宏定义不同的是，taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR宏定义在ISR中使用，其实现方式是...
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##### 2.15 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() —— 从中断服务程序进入临界区 与 taskENTER_CRITICAL() 类似，但在中断服务程序中使用。 ##### 2.16 taskEXIT_CRITICAL() —— 退出临界区 与 taskENTER_...
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