beatsPerMinute = 60000 / delta; if (beatsPerMinute < 255 || beatsPerMinute > 30) { rates[rateSpot] = (byte)beatsPerMinute; rateSpot++; rateSpot %= RATE_SIZE; // 计算平均心率 beatAvg = 0; for (byte x = 0 ; x <= rateSpot ; x++){ beatAvg += rates[x]; beatAvg /= (x + 1); if(rateSpot == 3){ // 输出平均心率和心率变异性 Serial.print("Heart Rate: "); Serial.print(beatAvg); Serial.print(" bpm, HRV: "); Serial.println(getHRV(beatAvg));为什么这里计算出来的beatAVG会有小于30的值
时间: 2023-11-30 22:03:25 浏览: 23
根据你提供的代码,可能是因为对于每个`x`,都会将`beatAvg`除以`(x+1)`,这会导致`beatAvg`的值不断减小。如果`rateSpot`的值不是很大(小于等于3),那么最终计算出来的`beatAvg`可能会小于30。为了解决这个问题,你可以将计算平均心率的代码放在for循环外面,如下所示:
```
beatAvg = 0;
for (byte x = 0 ; x <= rateSpot ; x++){
beatAvg += rates[x];
}
beatAvg /= (rateSpot + 1);
if(rateSpot == 3){
// 输出平均心率和心率变异性
Serial.print("Heart Rate: ");
Serial.print(beatAvg);
Serial.print(" bpm, HRV: ");
Serial.println(getHRV(beatAvg));
}
```
这样可以确保`beatAvg`的值在计算平均心率时不会被除以一个过小的数导致变得很小。
相关问题
beatsPerMinute = 60000 / delta; if (beatsPerMinute < 255 && beatsPerMinute > 30) { rates[rateSpot] = (byte)beatsPerMinute; rateSpot++; rateSpot %= RATE_SIZE; // 计算平均心率 beatAvg = 0; for (byte x = 0 ; x <= rateSpot ; x++){ beatAvg += rates[x]; if(rateSpot == 3){ beatAvg /= 4;为什么这里计算出来的beatAVG会小于30的值
在这段代码中,`rates`数组用于存储一些心率数据,`rateSpot`变量用于记录当前存储的心率数据的位置。代码首先根据时间间隔计算出每分钟的心跳数(`beatsPerMinute`),然后判断它是否在合理的范围内(30-255之间)。如果是,就将它转换成字节类型并存储到`rates`数组中。接着,代码使用一个循环计算`rates`数组中所有元素的平均值(`beatAvg`)。
如果在循环中,`rateSpot`的值等于3,那么`beatAvg`会被除以4,因为此时数组中有4个元素。问题可能出在这里,因为如果此时数组中的元素值都比较小,比如都在10左右,那么计算出来的平均值可能就小于30了。如果你想保证`beatAvg`的值始终大于30,可以在计算平均值之前添加一个判断,判断数组中的元素是否足够多,如果不够就不进行计算,直接返回一个默认值即可。例如:
```
if (rateSpot < 3) {
beatAvg = 60; // 默认值为60,表示心率正常
} else {
// 计算平均心率
beatAvg = 0;
for (byte x = 0 ; x < RATE_SIZE ; x++) {
beatAvg += rates[x];
}
beatAvg /= RATE_SIZE;
}
```
<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true"> <param name="odom_frame" value="odom"/> <param name="map_update_interval" value="5.0"/> <!-- Set maxUrange < actual maximum range of the Laser --> <param name="maxRange" value="5.0"/> <param name="maxUrange" value="4.5"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="1"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="srr" value="0.01"/> <param name="srt" value="0.02"/> <param name="str" value="0.01"/> <param name="stt" value="0.02"/> <param name="linearUpdate" value="0.5"/> <param name="angularUpdate" value="0.436"/> <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="80"/> <param name="xmin" value="-1.0"/> <param name="ymin" value="-1.0"/> <param name="xmax" value="1.0"/> <param name="ymax" value="1.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/> <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/> </node> </launch>
这是一个ROS的launch文件,用于启动gmapping软件包中的slam_gmapping节点,实现机器人的建图和定位。其中,该节点的参数设置包括:
- odom_frame: 里程计坐标系
- map_update_interval: 地图更新时间间隔
- maxRange: 激光雷达最大检测距离
- maxUrange: 网格地图最大半径
- sigma: 高斯模型标准差
- kernelSize: 高斯滤波器大小
- lstep: 线性运动的步长
- astep: 角度运动的步长
- iterations: 优化时的迭代次数
- lsigma: 线性移动的高斯模型标准差
- ogain: 占据格子的概率
- lskip: 跳过的激光束数
- srr, srt, str, stt: 运动模型参数
- linearUpdate: 更新地图的线性移动距离阈值
- angularUpdate: 更新地图的角度移动距离阈值
- temporalUpdate: 时间更新阈值
- resampleThreshold: 重采样阈值
- particles: 粒子数
- xmin, ymin, xmax, ymax: 地图边界
- delta: 网格地图分辨率
- llsamplerange, llsamplestep: 线性运动采样范围和步长
- lasamplerange, lasamplestep: 角度运动采样范围和步长
- scan_topic: 激光雷达数据话题名称,可以通过remap进行重映射。