* PCD_V7 represents PCD files with version 0.7 and has an important * addon: it adds sensor origin/orientation (aka viewpoint) information * to a dataset through the use of a new header field:

"VIEWPOINT". PCD_V7 代表 PCD 版本为 0.7 的文件，具有一个重要的附加功能：它通过使用一个新的头部字段 "VIEWPOINT"，向数据集中添加传感器原点/方向（也称为视点）信息。这些信息描述了采集点云数据的传感器相对于点云坐标系的位置和朝向。在 PCL 中，这些信息通常用于可视化和姿态估计等应用中。需要注意的是，虽然 PCD_V7 支持通过 ASCII 格式存储点云数据，但是 VIEWPOINT 信息只能以二进制格式存储。因此，在读取和写入 PCD_V7 文件时，需要特别注意 VIEWPOINT 信息的处理。