* PCD_V7 represents PCD files with version 0.7 and has an important * addon: it adds sensor origin/orientation (aka viewpoint) information * to a dataset through the use of a new header field:

时间: 2024-02-14 20:19:36 浏览: 33
"VIEWPOINT". PCD_V7 代表 PCD 版本为 0.7 的文件,具有一个重要的附加功能:它通过使用一个新的头部字段 "VIEWPOINT",向数据集中添加传感器原点/方向(也称为视点)信息。这些信息描述了采集点云数据的传感器相对于点云坐标系的位置和朝向。在 PCL 中,这些信息通常用于可视化和姿态估计等应用中。需要注意的是,虽然 PCD_V7 支持通过 ASCII 格式存储点云数据,但是 VIEWPOINT 信息只能以二进制格式存储。因此,在读取和写入 PCD_V7 文件时,需要特别注意 VIEWPOINT 信息的处理。
相关问题

pcd_version the PCD version of the file (either PCD_V6 or PCD_V7)

是的,pcd_version 变量用于存储读取到的 PCD 版本号,其值可能是 PCD_V6 或 PCD_V7。PCD_V6 是较早的 PCD 版本,使用二进制格式存储点云数据;而 PCD_V7 则是较新的 PCD 版本,支持更多的数据类型和存储格式,例如使用 ASCII 格式存储点云数据。在 PCL 库中,PCD_V7 是默认的 PCD 版本,如果没有特别指定,read 函数会尝试读取 PCD_V7 格式的文件。如果读取的文件不是 PCD_V7 格式,那么 read 函数会尝试以 PCD_V6 格式读取该文件,并将读取到的版本号存储到 pcd_version 变量中。因此,在读取 PCD 文件时,需要检查 pcd_version 的值,以确定读取到的文件格式和版本。

int pcd_version把他初始化为pcd_v7的格式

如果你想在读取 PCD 文件时强制指定其格式为 PCD_V7,可以将 pcd_version 初始化为 PCD_V7 对应的常量值,即: ``` int pcd_version = pcl::PCD_V7; pcl::PointCloud<PointT> cloud; int res = read(file_name, cloud, pcd_version); ``` 这样可以确保 read 函数只会尝试读取 PCD_V7 格式的文件。需要注意的是,如果读取的文件实际上不是 PCD_V7 格式,那么 read 函数会返回失败,并且不会将数据存储到点云对象中。因此,在强制指定文件格式时,需要确保文件的实际格式与指定的格式相符。

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root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/ /apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/

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