MPU6050芯片GY-25模块陀螺仪角度在STM32F103单片机上的测试

准备工作：

1.准备好STM32F103单片机板和MPU6050芯片GY-25模块。

2.下载并安装Keil MDK软件，打开软件新建一个工程。

3.将MPU6050芯片GY-25模块的VCC引脚连接到STM32单片机板的5V引脚，GND引脚连接到单片机板的GND引脚，SCL引脚连接到单片机板的PB6引脚，SDA引脚连接到单片机板的PB7引脚。

4.通过ST-LINK或者J-Link等下载器连接单片机板和电脑，打开Keil MDK软件，选择正确的下载器进行连接。

5.在工程中添加MPU6050的I2C库文件和头文件。

测试步骤：

1.在程序中初始化MPU6050芯片，配置其工作模式为陀螺仪模式。

2.读取MPU6050芯片的角度数据，将其转换成角度值，并通过串口输出。

3.将单片机板连接到电脑，打开串口调试助手，设置波特率为115200。

4.下载程序到单片机板上，观察串口输出的角度数据。

代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "I2C.h"
#include "MPU6050.h"
#include "USART.h"
#include "stdio.h"

int main(void)
{
    MPU6050_Init();  //初始化MPU6050芯片
    USART1_Init(115200);  //初始化串口
    while(1)
    {
        float angle = MPU6050_GetAngle();  //获取角度值
        printf("angle:%.2f degrees\n", angle);  //通过串口输出角度值
    }
}

其中MPU6050_Init()和MPU6050_GetAngle()函数的具体实现可以参考MPU6050库文件，这里就不再赘述了。

测试结果：

通过串口调试助手可以观察到MPU6050芯片GY-25模块的角度数据，可以根据数据进行实时监测和分析。