[rosrun] Couldn't find executable named xxx

这个错误通常是因为ROS找不到你想要运行的可执行文件。

首先，确保你的可执行文件已经被编译了，可以通过运行`catkin_make`或`colcon build`进行编译。

如果编译成功，但是仍然出现 `Couldn't find executable named xxx` 错误，那么可能是因为ROS环境没有正确设置。你可以尝试运行以下命令来确保ROS环境正确设置：

source /opt/ros/<your-ros-version>/setup.bash
source <path-to-your-workspace>/devel/setup.bash

其中`<your-ros-version>`是你正在使用的ROS版本，`<path-to-your-workspace>`是你的ROS工作空间路径。 请注意，如果你使用的是zsh终端，将`setup.bash`替换为`setup.zsh`。

如果仍然无法解决问题，请检查你的可执行文件路径是否正确，并确保已经将其添加到系统路径中。