请利用以下头文件，写个示例程序完成依据DBC进行CAN报文发送#ifndef __DBC_HPP__ #define __DBC_HPP__ #include <libdbc/exceptions/error.hpp> #include <libdbc/message.hpp> #include <libdbc/signal.hpp> #include <libdbc/utils/utils.hpp> #include <regex> namespace libdbc { class Parser { public: virtual ~Parser() = default; virtual void parse_file(const std::string& file) = 0; protected: }; class DbcParser : public Parser { public: DbcParser(); virtual ~DbcParser() = default; virtual void parse_file(const std::string& file) final override; std::string get_version() const; std::vector<std::string> get_nodes() const; std::vector<libdbc::Message> get_messages() const; Message::ParseSignalsStatus parseMessage(const uint32_t id, const std::vector<uint8_t>& data, std::vector<double>& out_values); private: std::string version; std::vector<std::string> nodes; std::vector<libdbc::Message> messages; const std::regex version_re; const std::regex bit_timing_re; const std::regex name_space_re; const std::regex node_re; const std::regex message_re; const std::regex signal_re; void parse_dbc_header(std::istream& file_stream); void parse_dbc_nodes(std::istream& file_stream); void parse_dbc_messages(const std::vector<std::string>& lines); }; } #endif // __DBC_HPP__

由于该头文件是用于解析DBC文件的，因此不能直接用于CAN报文发送。但是我们可以利用该头文件解析出CAN信号的定义，然后使用相应的CAN控制库函数进行CAN报文的发送。以下是一个简单的示例程序：

#include <iostream>
#include <libdbc/dbc_parser.hpp>
#include <libdbc/message.hpp>
#include <can/control.hpp>

int main() {
  // 解析DBC文件
  libdbc::DbcParser parser;
  parser.parse_file("sample.dbc");

  // 获取CAN信号定义信息
  std::vector<libdbc::Message> messages = parser.get_messages();

  // 打开CAN总线设备
  can::Control control("can0");
  if (!control.open()) {
    std::cerr << "Failed to open CAN device" << std::endl;
    return 1;
  }

  // 构造CAN报文并发送
  can::Frame frame;
  frame.can_id = 0x123;
  frame.can_dlc = 8;
  for (const auto& message : messages) {
    for (const auto& signal : message.get_signals()) {
      // 根据信号定义计算信号值
      double value = calculate_signal_value(signal);

      // 将信号值写入CAN数据域
      write_signal_to_can_data(signal, value, frame.data);
    }
  }
  control.write(frame);

  // 关闭CAN总线设备
  control.close();

  return 0;
}

该示例程序仅仅是一个简单的框架，实际的计算信号值和写入CAN数据域的方法需要根据实际的信号定义和数据类型进行实现。