rot = rot.from_euler('z', -angle).as_matrix()[0:2, 0:2]是啥意思
时间: 2023-09-26 14:03:20 浏览: 68
rot = rot.from_euler('z', -angle).as_matrix()[0:2, 0:2] 表示rot是一个旋转矩阵,通过将绕z轴旋转角度为-angle的旋转应用于单位矩阵上得到。这个旋转矩阵的维度是2×2,只保留第一行和第二行以及第一列和第二列。所以这个rot矩阵可以用来将一个二维向量绕z轴逆时针旋转-angle角度。
相关问题
euler = transformations.euler_from_quaternion(rot)
这段代码是使用transformations库中的euler_from_quaternion函数将旋转四元数(rot)转换为欧拉角(euler)。在机器人运动中,常常使用欧拉角来表示物体的旋转姿态。
euler_from_quaternion函数接受一个旋转四元数作为输入,并返回对应的欧拉角。欧拉角通常由三个角度组成,分别表示绕三个坐标轴的旋转。常见的欧拉角表示方式有:roll(绕X轴旋转)、pitch(绕Y轴旋转)和yaw(绕Z轴旋转)。
因此,这段代码的作用是将给定的旋转四元数(rot)转换为对应的欧拉角(euler),方便后续使用欧拉角来描述物体的旋转姿态。
aug_rot = (np.random.random() * 2 - 1) * self.max_rotation
这是一个关于 Python 代码的问题,我可以回答。这段代码是在进行数据增强时,对图像进行旋转的操作,其中 self.max_rotation 是最大旋转角度。具体实现可以参考 numpy 库中的 random 模块。