HAL_CAN_IRQHandler作用
时间: 2023-07-21 14:51:24 浏览: 64
HAL_CAN_IRQHandler()是一个函数,它是在STM32 HAL库中用于处理CAN总线中断的函数。当CAN总线产生中断时,系统会自动调用该函数。该函数主要的作用是在中断发生时,处理CAN总线接收和发送数据。它会检查CAN接收缓冲区是否有数据,如果有,则将数据读取到应用程序的缓冲区中。同时,它也会检查CAN发送缓冲区是否有空闲空间,如果有,则将应用程序缓冲区中的数据发送到CAN总线上。因此,HAL_CAN_IRQHandler()函数对于CAN总线的正常工作非常重要。
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HAL_CAN_IRQHandler
`HAL_CAN_IRQHandler`是CAN的中断处理函数,用于处理CAN接收和发送中断。在使用HAL库的情况下,我们可以在中断处理函数中调用相应的回调函数来处理CAN数据的接收和发送。以下是一个简单的CAN中断处理函数示例:
```c
void CAN1_RX1_IRQHandler(void)
{
HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
}
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
uint8_t data[8];
uint32_t id;
CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, data);
// 处理接收到的数据
}
void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
// 处理发送完成的数据
}
void CAN_Init(void)
{
// 初始化CAN
// 配置CAN中断
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY);
}
```
在以上代码中,我们首先定义了CAN的中断处理函数`CAN1_RX1_IRQHandler`,并在该函数中调用了`HAL_CAN_IRQHandler`函数。然后定义了CAN接收和发送完成的回调函数`HAL_CAN_RxCpltCallback`和`HAL_CAN_TxCpltCallback`,在这些回调函数中,我们可以处理接收到的数据和发送完成的数据。最后在CAN初始化中,启动CAN中断。
HAL_CAN_ActivateNotification
HAL_CAN_ActivateNotification是HAL库中用于激活CAN总线中断的函数。在使用CAN总线时,通常需要使用中断来处理接收数据或发送数据完成的事件。HAL_CAN_ActivateNotification函数就是用于激活CAN总线中断的函数,在调用该函数之后,当CAN总线出现中断事件时,将会触发对应的中断处理函数。
使用HAL_CAN_ActivateNotification函数的步骤如下:
1. 在初始化CAN总线之前,需要先配置CAN总线中断的相关参数,如中断优先级、中断触发方式等。
2. 在初始化CAN总线时,需要设置CAN总线的中断使能选项,使得CAN总线在收发数据时能够触发中断事件。
3. 在需要使用CAN总线中断的地方,调用HAL_CAN_ActivateNotification函数,激活CAN总线中断。
需要注意的是,HAL_CAN_ActivateNotification函数只是激活CAN总线中断的函数,具体的中断处理函数需要用户自己编写,并通过HAL库的函数HAL_CAN_IRQHandler注册到HAL库中,以便在CAN总线出现中断事件时能够被调用。