使用stm32的hal库编写FDCAN的驱动程序， 如何做到在fifo中有数据时调用回调函数HAL_FDCAN_RxFifo0Callback

在使用STM32的HAL库编写FDCAN驱动程序时，为了实现在FIFO中有数据时调用回调函数`HAL_FDCAN_RxFifo0Callback`，你需要遵循以下几个步骤：

1. **初始化CAN模块**：
首先，在驱动程序开始之前，你需要初始化CAN HAL结构体并开启FDCAN。这包括选择正确的时钟源、配置中断以及打开FIFO。

HAL_CAN_Init(&hcan);
HAL_CAN_MspInit(&hcan_Msp); // 初始化CAN硬件资源
HAL_CAN_MasterConfig(&hcan, ENABLE, FDCAN_MODE_NORMAL);
HAL_CAN_RxConfiguration(&hcan, CAN_RxCNF_FIFO0); // 设置接收模式为FIFO0

2. **注册回调函数**：
在初始化完成后，你需要将你的`HAL_FDCAN_RxFifo0Callback`函数注册为接收FIFO0的数据处理回调。通常这是通过HAL库提供的API完成的。

HAL_NVIC_SetPriority(RCC_ClkInitStruct.RCCEx.NVICFasteoiPreemptionPriority, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn);

__HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS(&hcan, &hal_can_rxfifofull_callback, &hal_can_rxempty_callback, &hal_can_error_callback);

这里假设`hal_can_rxfifofull_callback`等是对应的内部函数名，它们会分别对应于FIFO满、空和错误等情况。

3. **配置中断**：
对于FIFO0的数据到达，你可以配置CAN的中断以在有新数据到达时触发。通过`HAL_CAN_ConfigInterrupt`函数，启用RX FIFO 0中断。

HAL_CAN_ConfigIrq(&hcan, CAN_IT_RXF0 | CAN_IT_ERR | CAN_IT_FMP);

4. **中断服务处理函数**：
当中断发生时，系统会调用`HAL_CAN_IRQHandler`，你需要在这个函数中判断是哪个中断事件并调用对应的回调函数。

static void CAN_IRQHandler(void)
{
   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
}

这样，每当FIFO0中有新的数据到来时，`HAL_FDCAN_RxFifo0Callback`就会被调用。