HAL_CAN_GETRXMessage

HAL_CAN_GetRxMessage是一个函数，用于获取CAN接收FIFO中的消息数据。它的实现过程中首先会判断CAN的实例是否是CAN1，然后将接收到的消息存储在msg变量中。这个函数通常会在CAN接收中断回调函数中被调用。

在CAN中断接收的程序执行过程中，当FIFO 0挂起中断触发中断请求时，会调用HAL_CAN_IRQHandler函数来判断中断类型。如果是FIFO 0的消息挂起中断，会调用HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback函数作为回调函数。在回调函数中，可以使用HAL_CAN_GetRxMessage函数来读取FIFO中的数据，并进行相应的处理。

关于CAN通信率的计算公式，可以参考CAN的数据手册中的CAN bit timing register (CAN_BTR)寄存器。这个寄存器用于配置CAN的位时间参数，包括波特率等。具体的计算公式可以根据数据手册中的说明进行计算。