(+) HAL_CAN_GetRxMessage : Get a CAN frame from the Rx FIFO

函数原型如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_GetRxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t RxFifo, CanRxMsgTypeDef *pRxMessage)

该函数用于从CAN接收FIFO中获取接收到的CAN帧。参数说明如下：

- `hcan`：CAN句柄，包含了CAN控制器的配置信息和状态信息。
- `RxFifo`：接收FIFO编号，取值为`CAN_RX_FIFO0`或`CAN_RX_FIFO1`。
- `pRxMessage`：指向`CanRxMsgTypeDef`类型的指针，用于存储接收到的CAN帧。

函数返回值为`HAL_StatusTypeDef`类型，表示函数调用的状态。函数返回`HAL_OK`表示函数调用成功，返回其他值则表示函数调用失败。

使用该函数需要按照以下步骤进行：

1. 定义一个CAN_HandleTypeDef类型的变量，并初始化它的成员变量。

CAN_HandleTypeDef hcan;
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

2. 调用HAL_CAN_Init函数初始化CAN控制器。

HAL_CAN_Init(&hcan);

3. 调用HAL_CAN_Start函数启动CAN控制器。

HAL_CAN_Start(&hcan);

4. 定义一个`CanRxMsgTypeDef`类型的变量，用于存储接收到的CAN帧。

CanRxMsgTypeDef RxMessage;

5. 调用`HAL_CAN_GetRxMessage`函数从CAN接收FIFO中获取CAN帧。

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage);

在调用该函数时，需要传入三个参数：CAN控制器句柄、CAN接收FIFO编号和用于存储接收到的CAN帧的变量地址。

6. 处理接收到的CAN帧。

// 处理接收到的CAN帧
if (RxMessage.StdId == 0x123) {
  // do something
}

可以根据接收到的CAN帧的标识符等内容，进行相应的处理。

7. 循环调用`HAL_CAN_GetRxMessage`函数，以持续从CAN接收FIFO中获取CAN帧。

while (1) {
  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage);
  // 处理接收到的CAN帧
}

在实际应用中，可以根据具体的需求，调整CAN控制器的配置和相关参数，以适应不同的应用场景。