HAL_CAN_GetRxMessage函数怎么用

HAL_CAN_GetRxMessage函数用于从CAN接收FIFO中读取CAN信息。使用该函数需要按照以下步骤进行：

1. 定义一个CAN_HandleTypeDef类型的变量，并初始化它的成员变量。

CAN_HandleTypeDef hcan;
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

2. 调用HAL_CAN_Init函数初始化CAN控制器。

HAL_CAN_Init(&hcan);

3. 调用HAL_CAN_Start函数启动CAN控制器。

HAL_CAN_Start(&hcan);

4. 定义一个CanRxMsgTypeDef类型的变量，用于存储接收到的CAN信息。

CanRxMsgTypeDef RxMessage;

5. 调用HAL_CAN_GetRxMessage函数从CAN接收FIFO中读取CAN信息。

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage);

在调用该函数时，需要传入三个参数：CAN控制器句柄、CAN接收FIFO编号和用于存储接收到的CAN信息的变量地址。

6. 处理接收到的CAN信息。

// 处理接收到的CAN信息
if (RxMessage.StdId == 0x123) {
  // do something
}

可以根据接收到的CAN信息的标识符等内容，进行相应的处理。

7. 循环调用HAL_CAN_GetRxMessage函数，以持续读取CAN接收FIFO中的CAN信息。

while (1) {
  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage);
  // 处理接收到的CAN信息
}

在实际应用中，可以根据具体的需求，调整CAN控制器的配置和相关参数，以适应不同的应用场景。