HAL_CAN_IRQHandler

`HAL_CAN_IRQHandler`是CAN的中断处理函数，用于处理CAN接收和发送中断。在使用HAL库的情况下，我们可以在中断处理函数中调用相应的回调函数来处理CAN数据的接收和发送。以下是一个简单的CAN中断处理函数示例：

void CAN1_RX1_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
}

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    uint8_t data[8];
    uint32_t id;
    CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;

    HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, data);

    // 处理接收到的数据
}

void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    // 处理发送完成的数据
}

void CAN_Init(void)
{
    // 初始化CAN

    // 配置CAN中断
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY);
}

在以上代码中，我们首先定义了CAN的中断处理函数`CAN1_RX1_IRQHandler`，并在该函数中调用了`HAL_CAN_IRQHandler`函数。然后定义了CAN接收和发送完成的回调函数`HAL_CAN_RxCpltCallback`和`HAL_CAN_TxCpltCallback`，在这些回调函数中，我们可以处理接收到的数据和发送完成的数据。最后在CAN初始化中，启动CAN中断。