stm32如何用增量式pid算法实现pwm波的控制

在STM32中使用增量式PID算法进行PWM波的控制，可以采用以下步骤：

1. 定义PID算法所需的变量：包括比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd、当前误差值error、上一次误差值last_error、累计误差值sum_error等。

2. 在定时器中断中，获取当前的输入值和目标值，计算误差值error，并进行PID计算，得到增量值delta。

3. 将增量值delta加到PWM波的占空比上，得到新的占空比值，并更新PWM输出。

4. 更新上一次误差值last_error和累计误差值sum_error。

下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 1000

// PID算法所需的变量
float Kp = 0.5, Ki = 0.2, Kd = 0.1;
float error = 0, last_error = 0, sum_error = 0;

// PWM波输出的占空比
uint16_t pwm_duty_cycle = 500;

// 获取当前的输入值和目标值
float get_input_value(void)
{
    // TODO: 获取当前的输入值，例如读取ADC的值
}

float get_target_value(void)
{
    // TODO: 获取目标值，例如从外部设定
}

// PID计算
float pid_compute(void)
{
    float delta = 0;

    // 计算误差值error
    float input_value = get_input_value();
    float target_value = get_target_value();
    error = target_value - input_value;

    // 计算PID增量值delta
    delta = Kp * (error - last_error) + Ki * sum_error + Kd * (error - 2 * last_error + sum_error);

    // 更新占空比值
    pwm_duty_cycle += (int)delta;

    // 限制占空比值范围
    if (pwm_duty_cycle < 0)
        pwm_duty_cycle = 0;
    else if (pwm_duty_cycle > PWM_PERIOD)
        pwm_duty_cycle = PWM_PERIOD;

    // 更新上一次误差值和累计误差值
    last_error = error;
    sum_error += error;

    return delta;
}

// 定时器中断处理函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        // PID计算
        pid_compute();

        // 更新PWM输出
        TIM_SetCompare1(TIM4, pwm_duty_cycle);

        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化定时器和PWM输出
    // ...

    // 启动定时器中断
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    while (1)
    {
        // TODO: 其他操作
    }
}

需要注意的是，增量式PID算法需要对占空比值进行限制，以确保输出在合理的范围内。此外，还需要根据具体的应用场景来调整PID算法的参数，以获得更好的控制效果。