matlab 坐标系旋转矩阵

Matlab中可以使用以下语句生成二维坐标系的旋转矩阵：

theta = angle * pi / 180; % 将角度转换为弧度
R = [cos(theta) -sin(theta); sin(theta) cos(theta)];

其中，`angle` 表示旋转角度，`theta` 表示弧度，`R` 表示旋转矩阵。矩阵中的元素可以用以下公式计算：

$R = \begin{bmatrix} cos(\theta) & -sin(\theta) \\ sin(\theta) & cos(\theta) \end{bmatrix}$

如果需要进行三维坐标系的旋转，可以使用以下语句生成旋转矩阵：

theta_x = angle_x * pi / 180;
theta_y = angle_y * pi / 180;
theta_z = angle_z * pi / 180;

Rx = [1 0 0; 0 cos(theta_x) -sin(theta_x); 0 sin(theta_x) cos(theta_x)];
Ry = [cos(theta_y) 0 sin(theta_y); 0 1 0; -sin(theta_y) 0 cos(theta_y)];
Rz = [cos(theta_z) -sin(theta_z) 0; sin(theta_z) cos(theta_z) 0; 0 0 1];

R = Rz * Ry * Rx;

其中，`angle_x`、`angle_y` 和 `angle_z` 分别表示绕 x 轴、y 轴和 z 轴旋转的角度，`Rx`、`Ry` 和 `Rz` 分别表示绕 x 轴、y 轴和 z 轴的旋转矩阵，`R` 表示绕 x、y、z 轴的旋转矩阵的组合。