python用pyrealsense2库写一个保存点云的函数

好的，下面是一个使用 pyrealsense2 库保存点云的 Python 函数：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np

def save_pointcloud(filename):
    # 配置 RealSense Pipeline
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
    config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

    # 启动 Pipeline
    pipeline.start(config)

    # 创建 PointCloud 对象
    pc = rs.pointcloud()

    try:
        # 等待一帧数据
        frames = pipeline.wait_for_frames()

        # 将深度图和彩色图对齐
        align = rs.align(rs.stream.color)
        frames = align.process(frames)

        # 获取深度图和彩色图
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()

        # 计算点云
        points = pc.calculate(depth_frame)

        # 获取点云的顶点和颜色信息
        vtx = np.asanyarray(points.get_vertices())
        tex = np.asanyarray(color_frame.get_data())

        # 保存到文件
        np.savetxt(filename + '_vtx.txt', vtx)
        np.savetxt(filename + '_tex.txt', tex)

    finally:
        # 停止 Pipeline
        pipeline.stop()

这个函数会启动 RealSense 摄像头并捕获一帧深度图和彩色图，然后使用 `rs.pointcloud()` 对象将深度图转换为点云，并将结果保存到两个文件中：`filename_vtx.txt` 和 `filename_tex.txt`。其中 `vtx` 存储点云的顶点坐标，`tex` 存储对应的颜色信息。

使用时只需要调用 `save_pointcloud()` 函数并传入保存的文件名即可。例如：

save_pointcloud('my_pointcloud')

这将保存点云到 `my_pointcloud_vtx.txt` 和 `my_pointcloud_tex.txt` 两个文件中。