stm32f407驱动减速电机及TB6612代码

下面是一个使用STM32F407驱动减速电机及TB6612的示例代码，代码使用了标准的STM32 HAL库进行编程，可以根据具体的硬件连接和电机规格进行修改：

// 引入必要的库
#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义TB6612的引脚
#define DIR_PIN GPIO_PIN_8
#define DIR_GPIO GPIOA
#define PWM_PIN GPIO_PIN_9
#define PWM_GPIO GPIOA
#define STBY_PIN GPIO_PIN_10
#define STBY_GPIO GPIOA

// 定义减速电机的参数
#define PWM_FREQ 5000 // PWM频率，单位Hz
#define MIN_DUTY 0 // 最小占空比，单位%
#define MAX_DUTY 100 // 最大占空比，单位%
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度，单位rpm
#define ACCEL 100 // 加速度，单位rpm/s

// 定义减速电机的状态
int currentSpeed = 0;
int targetSpeed = 0;
int currentDuty = 0;
int targetDuty = 0;

// 初始化减速电机的控制器
void initMotor() {
  // 初始化引脚
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.Pin = DIR_PIN | PWM_PIN | STBY_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(DIR_GPIO, &GPIO_InitStruct);
  
  // 初始化PWM
  TIM_HandleTypeDef htim;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  htim.Instance = TIM1;
  htim.Init.Prescaler = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / (PWM_FREQ * 1000)) - 1;
  htim.Init.Period = 100 - 1;
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
  
  // 初始化STBY引脚
  HAL_GPIO_WritePin(STBY_GPIO, STBY_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 控制减速电机的运动
void controlMotor() {
  // 计算减速电机的速度和占空比
  int sign = (targetSpeed > currentSpeed) ? 1 : -1;
  int accel = sign * ACCEL;
  targetDuty = map(abs(targetSpeed), 0, MAX_SPEED, MIN_DUTY, MAX_DUTY);
  if (currentDuty != targetDuty) {
    currentDuty += sign * accel;
    if (currentDuty > targetDuty) currentDuty = targetDuty;
    if (currentDuty < 0) currentDuty = 0;
  }
  currentSpeed = map(currentDuty, MIN_DUTY, MAX_DUTY, 0, MAX_SPEED) * sign;
  
  // 控制减速电机的运动
  HAL_GPIO_WritePin(DIR_GPIO, DIR_PIN, (currentSpeed > 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, currentDuty);
}

// 主函数
int main(void) {
  // 初始化MCU
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  
  // 初始化减速电机
  initMotor();
  
  // 主循环
  while (1) {
    // 控制减速电机的运动
    controlMotor();
    
    // 等待一段时间
    HAL_Delay(1);
  }
}

这个代码实现了一个简单的减速电机控制器，包括初始化引脚、PWM和STBY引脚，计算减速电机的速度和占空比，控制减速电机的运动等功能。可以根据具体的电机规格和硬件连接进行修改和优化。