<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> <publishWheelTF>true</publishWheelTF> <robotNamespace>/</robotNamespace> <publishTf>1</publishTf> <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <legacyMode>true</legacyMode> <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <broadcastTF>1</broadcastTF> <wheelTorque>30</wheelTorque> <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> </plugin> </gazebo>
时间: 2023-10-24 12:08:41 浏览: 39
这段代码是一个在 Gazebo 模拟器中运行的机器人差分驱动控制器的插件。它可以接收来自 ROS 的 cmd_vel 指令,并将其转换为机器人的轮子速度控制。同时,它还可以发布机器人的关节状态和轮子的 TF 变换,以及机器人的里程计数据。其中,leftJoint 和 rightJoint 分别指定机器人左右两侧轮子的关节名字,wheelSeparation 指定轮子之间的距离,wheelDiameter 则指定轮子的直径。
相关问题
<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
这是一个Gazebo仿真中的插件配置,它是用于控制差动驱动机器人的一个插件,可以将机器人的速度控制指令转换成左右轮子的转速指令,从而控制机器人的运动。在这个插件中,设置了插件的名称为"differential_drive_controller",插件的文件名为"libgazebo_ros_diff_drive.so",也就是插件的库文件名。该插件需要在Gazebo仿真环境中进行加载,并且需要配置相关的参数,如机器人的轮子半径、轮子间距、速度控制指令的话题名称等等,从而实现机器人的差动驱动控制。
<!-- ros_control plugin --> <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/sunday</robotNamespace> <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType> <legacyModeNS>true</legacyModeNS> </plugin> </gazebo>
这是一个Gazebo仿真环境的配置文件,其中定义了一个名为"gazebo_ros_control"的插件,该插件是用于将ROS Control与Gazebo仿真环境集成的插件库。具体来说,该插件通过加载"libgazebo_ros_control.so"库,将ROS Control中的硬件接口(hardware_interface)与Gazebo仿真器连接起来,使得在ROS系统中控制机器人时,可以直接通过ROS Control发送控制命令,Gazebo仿真器会接收到这些命令并模拟出对应的机器人运动。其中的robotNamespace属性指定了机器人在ROS中的命名空间,robotSimType属性指定了机器人仿真的类型,legacyModeNS属性指定了是否使用旧版的命名空间格式。