部分urdf代码如下<visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/sensor/visual/mono_link.STL"/> </geometry> <material name="red"> <color rgba="1 0 0 1"/> </material> </visual>，用gazebo打开模型后，没有显示颜色，是为什么，该怎么解决

根据你提供的代码，你在visual标签下定义了一个material标签，并指定了颜色为红色。但是，你需要在gazebo中启用材质渲染才能看到颜色。你可以在启动gazebo的时候加上`--enable-materials`参数来启用材质渲染，例如：

gazebo --enable-materials my_robot.world

另外，你也可以尝试将material标签移到link标签下，如下所示：

<link name="my_link">
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
            <mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/sensor/visual/mono_link.STL"/>
        </geometry>
        <material name="red">
            <color rgba="1 0 0 1"/>
        </material>
    </visual>
</link>

这样，在gazebo中显示的模型应该会有红色的颜色。