部分urdf代码如下<visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/sensor/visual/mono_link.STL"/> </geometry> <material name="red"> <color rgba="1 0 0 1"/> </material> </visual>,用gazebo打开模型后,没有显示颜色,是为什么,该怎么解决
时间: 2024-03-21 19:39:06 浏览: 20
根据你提供的代码,你在visual标签下定义了一个material标签,并指定了颜色为红色。但是,你需要在gazebo中启用材质渲染才能看到颜色。你可以在启动gazebo的时候加上`--enable-materials`参数来启用材质渲染,例如:
```
gazebo --enable-materials my_robot.world
```
另外,你也可以尝试将material标签移到link标签下,如下所示:
```
<link name="my_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/sensor/visual/mono_link.STL"/>
</geometry>
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
```
这样,在gazebo中显示的模型应该会有红色的颜色。
相关问题
<joint name="laser_livox_joint" type="fixed" > <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_link" /> <child link="laser_livox"/> </joint> 转为sdf格式
以下是将该 URDF 代码转换为 SDF 格式的代码:
```xml
<joint name="laser_livox_joint" type="fixed">
<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
<parent>base_link</parent>
<child>laser_livox</child>
</joint>
```
注意,SDF 格式中使用的 `<pose>` 元素可以代替 URDF 格式中的 `<origin>` 元素。同时,SDF 格式中的 `<parent>` 和 `<child>` 元素与 URDF 格式中的 `<parent link>` 和 `<child link>` 元素具有相同的作用。
<!-- <xacro:include filename="$(find sunday_description)/urdf/realsense/realsense.xacro"/> --> <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/> <xacro:realsense_d435 sensor_name="camera" parent_link="link_5" rate="30"> <origin xyz="-0.00068847 -0.06 -0.13" rpy="-3.14 0 -1.5708"/> </xacro:realsense_d435>
这是一个URDF(Unified Robot Description Format)文件的一部分,用于描述机器人模型和传感器等部件的几何形状、运动学、惯性、传感器等属性。其中,这段代码通过xacro的方式引用了realsense_ros_gazebo包中的depthcam.xacro文件,并定义了一个名称为camera、安装在link_5连杆上、帧率为30的Realsense D435深度相机,其位置姿态由origin标签内的xyz和rpy属性定义。