智能车双电机pi控制代码

以下是一个简单的智能车双电机PI控制代码示例，你可以根据你的具体情况进行修改和优化：

// 定义电机PWM控制引脚
#define MOTOR_A_EN 6
#define MOTOR_B_EN 5
#define MOTOR_A_IN1 7
#define MOTOR_A_IN2 8
#define MOTOR_B_IN1 9
#define MOTOR_B_IN2 10

// 定义控制参数
#define KP 0.2
#define KI 0.1
#define DT 0.02

// 定义电机速度变量
int motorA_speed = 0;
int motorB_speed = 0;

// 定义误差和积分项变量
int errorA = 0;
int errorB = 0;
int integralA = 0;
int integralB = 0;

void setup() {
  // 初始化电机控制引脚
  pinMode(MOTOR_A_EN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_A_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_A_IN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B_EN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B_IN2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 获取传感器读数
  int sensor_value = analogRead(A0);

  // 计算误差项
  int error = sensor_value - 512;

  // 计算积分项
  integralA += error;
  integralB += error;

  // 计算PID控制量
  int controlA = KP * error + KI * integralA * DT;
  int controlB = KP * error + KI * integralB * DT;

  // 更新电机速度
  motorA_speed += controlA;
  motorB_speed += controlB;

  // 限制电机速度范围
  if (motorA_speed > 255) motorA_speed = 255;
  if (motorA_speed < -255) motorA_speed = -255;
  if (motorB_speed > 255) motorB_speed = 255;
  if (motorB_speed < -255) motorB_speed = -255;

  // 控制电机转动方向和速度
  if (motorA_speed >= 0) {
    digitalWrite(MOTOR_A_IN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_A_IN2, LOW);
    analogWrite(MOTOR_A_EN, motorA_speed);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_A_IN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_A_IN2, HIGH);
    analogWrite(MOTOR_A_EN, -motorA_speed);
  }

  if (motorB_speed >= 0) {
    digitalWrite(MOTOR_B_IN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_B_IN2, LOW);
    analogWrite(MOTOR_B_EN, motorB_speed);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_B_IN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B_IN2, HIGH);
    analogWrite(MOTOR_B_EN, -motorB_speed);
  }

  // 等待一段时间
  delay(20);
}

这个代码使用了基本的PI控制算法来控制智能车的双电机，你需要根据实际情况进行调整和优化。同时，你需要根据你的硬件连接，修改代码中的引脚号码。