基于TC264的智能车速度PID控制代码

以下是一个基于Infineon TC264 微控制器的智能车速度PID控制代码，供参考：

#include <Ifx_Types.h>
#include <IfxCpu.h>
#include <IfxScuWdt.h>
#include <IfxPort.h>
#include <IfxQspi_SpiMaster.h>
#include <IfxQspi_PinMap.h>
#include <IfxQspi_reg.h>
#include <IfxQspi_Qspi.h>
#include <IfxQspi_Spi.h>
#include <IfxAsclin_Asc.h>
#include <IfxAsclin_Asc_PinMap.h>
#include <IfxAsclin_reg.h>
#include <IfxStm_reg.h>
#include <IfxStm.h>
#include <IfxGtm_Tom_Pwm.h>
#include <IfxGtm_Tom_Pwm_PinMap.h>
#include <IfxGtm_reg.h>
#include <IfxGtm_Cmu.h>
#include <IfxGtm_Tim.h>
#include <IfxGtm_Tim_PinMap.h>
#include <IfxGtm_Atom_Pwm.h>
#include <IfxGtm_Atom_Pwm_PinMap.h>

#define Vtarget 20 // 期望速度
#define Kp 1 // 比例系数
#define Ki 0.2 // 积分系数
#define Kd 0.1 // 微分系数

Ifx_STM *stm_sfr = &MODULE_STM0;
Ifx_GTM *gtm_sfr = &MODULE_GTM;
Ifx_GTM_TIM_CH *ch1_sfr = &MODULE_GTM.TIM0.CH1;
Ifx_GTM_TIM_CH *ch2_sfr = &MODULE_GTM.TIM0.CH2;
Ifx_GTM_TIM *tim_sfr = &MODULE_GTM.TIM0;

int Vactual = 0; // 当前速度
int e = 0; // 速度误差
int e_prev = 0; // 上一次速度误差
int integral = 0; // 误差积分项
int derivative = 0; // 误差微分项
int u = 0; // PID输出值

void initGTM(void) {
  Ifx_GTM_TIM_CH_Config ch1_config;
  Ifx_GTM_TIM_CH_initConfig(&ch1_config);

  ch1_config.tom = IfxGtm_Tom_0;
  ch1_config.channel = IfxGtm_Tim_Ch_1;
  ch1_config.signalLevel = Ifx_ActiveState_high;
  ch1_config.outputMode = IfxPort_OutputMode_pushPull;
  ch1_config.outputDriver = IfxGtm_Tim_OutputDriver_single;
  ch1_config.timerChannelMode = IfxGtm_Tim_ChMode_edgeAligned;

  Ifx_GTM_TIM_CH_init(ch1_sfr, &ch1_config);

  Ifx_GTM_TIM_CH_Config ch2_config;
  Ifx_GTM_TIM_CH_initConfig(&ch2_config);

  ch2_config.tom = IfxGtm_Tom_0;
  ch2_config.channel = IfxGtm_Tim_Ch_2;
  ch2_config.signalLevel = Ifx_ActiveState_high;
  ch2_config.outputMode = IfxPort_OutputMode_pushPull;
  ch2_config.outputDriver = IfxGtm_Tim_OutputDriver_single;
  ch2_config.timerChannelMode = IfxGtm_Tim_ChMode_edgeAligned;

  Ifx_GTM_TIM_CH_init(ch2_sfr, &ch2_config);

  Ifx_GTM_TIM_Config tim_config;
  Ifx_GTM_TIM_initConfig(&tim_config);

  tim_config.tom = IfxGtm_Tom_0;
  tim_config.base.tin = IfxGtm_Tim_Tin_0;
  tim_config.base.frequency = 20000;
  tim_config.base.isFrac = FALSE;
  tim_config.base.countDir = IfxGtm_Tim_CountDir_up;
  tim_config.base.triggerOut = IfxGtm_Tim_TrigOut_q;
  tim_config.base.tinFilterEnabled = TRUE;
  tim_config.base.tinFilterMode = IfxGtm_Tim_TinFilterMode_linear;
  tim_config.base.tinPrescaler = IfxGtm_Tim_TinPrescaler_1;
  tim_config.base.tinMode = IfxGtm_Tim_TinMode_internal;
  tim_config.base.tinTrigger = IfxGtm_Tim_TinTrigger_disable;
  tim_config.base.tinSync = IfxGtm_Tim_TinSync_disable;
  tim_config.base.tinFlank = IfxGtm_Tim_TinFlank_risingEdge;

  Ifx_GTM_TIM_init(tim_sfr, &tim_config);

  Ifx_GTM_TIM_changeChannelCountMode(ch1_sfr, IfxGtm_Tim_ChCountMode_edgeAligned);
  Ifx_GTM_TIM_changeChannelCountMode(ch2_sfr, IfxGtm_Tim_ChCountMode_edgeAligned);

  Ifx_GTM_TIM_enableChannels(tim_sfr, ((1 << ch1_config.channel) | (1 << ch2_config.channel)));
  Ifx_GTM_TIM_startTimer(tim_sfr);
}

int readSpeed() {
  // 读取速度传感器的输出值，并根据传感器的特性将其转换为速度值
  // 这里只是一个示例，具体实现需要根据具体的传感器进行调整
  int sensorValue = 0; // TODO: 读取传感器的输出值
  int speed = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 100);
  return speed;
}

void updateSpeed() {
  Vactual = readSpeed(); // 读取当前速度
  e = Vtarget - Vactual; // 计算速度误差
  integral = integral + e; // 计算误差积分项
  derivative = e - e_prev; // 计算误差微分项
  u = Kp * e + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算PID输出值
  e_prev = e; // 保存上一次速度误差
}

void setMotorSpeed(int speed) {
  if (speed > 0) { // 控制电机A转速
    IfxGtm_Tom_Pwm_setOnTime(ch1_sfr, speed);
    IfxGtm_Tom_Pwm_setOnTime(ch2_sfr, 0);
  } else {
    IfxGtm_Tom_Pwm_setOnTime(ch1_sfr, 0);
    IfxGtm_Tom_Pwm_setOnTime(ch2_sfr, -speed);
  }
}

void initClocks(void) {
  Ifx_SCU_CLK_enableOsc0(Ifx_SCU_CLK_OSCMODE_HIGHFREQ);
  Ifx_SCU_CLK_setSource(Ifx_SCU_CLK_SRC_PLL, Ifx_SCU_CLK_PLLCLKSEL_IRC);
  Ifx_SCU_CLK_setPLLFrequency(200000000);
  Ifx_SCU_CLK_setCpuFrequency(200000000);
}

void initPeripherals(void) {
  initGTM();
}

void initApplication(void) {
  initClocks();
  initPeripherals();
}

int core0_main(void) {
  initApplication();

  while (1) {
    updateSpeed(); // 更新速度控制参数
    setMotorSpeed(u); // 控制电机转速
  }

  return (1);
}

该代码基于Infineon TC264 微控制器，使用PID控制器控制两个电机的转速，以达到期望速度。需要注意的是，该代码仅供参考，具体实现需要根据具体的智能车硬件和传感器进行调整。