用can通讯用一个函数控制四个3508电机的代码

好的，以下是一个简单的用CAN通讯控制四个3508电机的代码示例：

// 定义CAN消息结构体
typedef struct{
  uint16_t angle;
  uint16_t speed;
  uint16_t current;
} CAN_Message;

// 定义CAN消息ID
#define CAN_MSG_ID 0x200

// 定义四个电机的ID
#define MOTOR_1_ID 0x01
#define MOTOR_2_ID 0x02
#define MOTOR_3_ID 0x03
#define MOTOR_4_ID 0x04

// 定义CAN对象
CAN can(PA_11, PA_12, 1000000); // 使用PA_11和PA_12作为CAN总线引脚，波特率为1M

// 定义电机控制函数
void setMotorSpeed(int motorId, float speed) {
  // 创建CAN消息
  CAN_Message msg;
  msg.angle = 0; // 不需要设置角度
  msg.speed = (uint16_t)(speed * 8192); // 将速度转换为0~8192的整数
  msg.current = 0; // 不需要设置电流

  // 将CAN消息发送给电机
  CANMessage txMsg(CAN_MSG_ID + motorId, (char *)&msg, sizeof(msg));
  can.write(txMsg); // 发送CAN消息
}

// 主函数
int main() {
  // 初始化CAN总线
  can.frequency(1000000);
  can.filter(CAN_MSG_ID, 0xFFF);

  // 控制四个电机
  setMotorSpeed(MOTOR_1_ID, 0.5); // 将1号电机的速度设置为50%
  setMotorSpeed(MOTOR_2_ID, -0.3); // 将2号电机的速度设置为-30%
  setMotorSpeed(MOTOR_3_ID, 1.0); // 将3号电机的速度设置为100%
  setMotorSpeed(MOTOR_4_ID, -0.7); // 将4号电机的速度设置为-70%
}

这段代码中，我们定义了一个CAN消息结构体，包含了电机的角度、速度和电流信息。然后定义了四个电机的ID，用于区分不同的电机。在`setMotorSpeed`函数中，我们创建了一个CAN消息，并将速度转换为0~8192的整数，然后将CAN消息发送给对应的电机。在主函数中，我们通过调用`setMotorSpeed`函数来控制四个电机的速度。