carla中如何使用代码创建触发器

在CARLA中，可以使用Python代码创建触发器。以下是使用代码创建触发器的步骤：

1. 导入必要的库和模块。

import carla
from carla import Transform, Location, Rotation
from carla import ActorConfiguration, SensorConfiguration, LaneInvasionEvent

2. 创建CARLA客户端并连接到服务器。

client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(2.0)

3. 获取世界对象并创建触发器。

world = client.get_world()
trigger_location = Location(x=10.0, y=20.0, z=0.0)
trigger_transform = Transform(trigger_location, Rotation())
trigger_box = carla.TriggerBox(trigger_transform, extent=carla.Vector3D(x=2.0, y=2.0, z=2.0))
trigger = world.spawn_actor(trigger_box)

4. 为触发器添加事件处理函数。

def on_invasion(invasion_event):
    print("Lane invasion detected: ", invasion_event.crossed_lane_markings)
trigger.listen(lambda event: on_invasion(event))

5. 最后，启动CARLA模拟并等待触发器事件的发生。

settings = world.get_settings()
settings.fixed_delta_seconds = 0.1
settings.synchronous_mode = True
world.apply_settings(settings)

try:
    while True:
        world.tick()
finally:
    world.apply_settings(carla.WorldSettings())

这里的代码创建了一个位置为(10, 20, 0)的触发器，并在检测到车道入侵时打印相关信息。您可以根据需要修改触发器的属性和事件处理函数。