双A星算法Python实现

以下是双A星算法的 Python 实现：

from queue import PriorityQueue

def a_star(start, goal, h_func, successors_func):
    """
    双A星算法实现
    :param start: 起点
    :param goal: 终点
    :param h_func: 启发式函数
    :param successors_func: 后继函数
    :return: 路径和路径长度
    """
    # 初始化起点和终点的信息
    start_g = 0
    start_h = h_func(start)
    start_f = start_g + start_h
    goal_f = float('inf')

    # 初始化 open 和 close 列表
    open_list = PriorityQueue()
    open_list.put((start_f, start))
    close_list = set()

    while not open_list.empty():
        # 取出 open 列表中 f 值最小的节点
        current_f, current = open_list.get()
        # 如果当前节点是终点，返回路径和路径长度
        if current == goal:
            return current_f, get_path_length(current)

        # 将当前节点加入 close 列表
        close_list.add(current)

        # 遍历当前节点的后继节点
        for successor in successors_func(current):
            # 如果后继节点已经在 close 列表中，跳过
            if successor in close_list:
                continue

            # 计算后继节点的 g 值和 h 值
            successor_g = start_g + get_distance(current, successor)
            successor_h = h_func(successor)

            # 如果后继节点已经在 open 列表中，更新其 g 值和 f 值
            # 否则，将后继节点加入 open 列表
            successor_f = successor_g + successor_h
            if is_in_open_list(open_list, successor):
                update_node_in_open_list(open_list, successor, successor_f)
            else:
                open_list.put((successor_f, successor))

        # 更新起点的 g 值和 f 值
        start_g = current_f - start_h
        start_h = h_func(start)
        start_f = start_g + start_h

        # 如果起点的 f 值大于等于终点的 f 值，返回 None
        if start_f >= goal_f:
            return None

    # 如果 open 列表为空，返回 None
    return None

def get_distance(node1, node2):
    """
    计算两个节点之间的距离
    :param node1: 节点1
    :param node2: 节点2
    :return: 距离
    """
    # TODO: 实现计算两个节点之间的距离的函数
    pass

def get_path_length(node):
    """
    计算从起点到当前节点的路径长度
    :param node: 当前节点
    :return: 路径长度
    """
    # TODO: 实现计算从起点到当前节点的路径长度的函数
    pass

def is_in_open_list(open_list, node):
    """
    判断节点是否在 open 列表中
    :param open_list: open 列表
    :param node: 节点
    :return: True 或 False
    """
    # TODO: 实现判断节点是否在 open 列表中的函数
    pass

def update_node_in_open_list(open_list, node, f):
    """
    更新 open 列表中的节点的 f 值
    :param open_list: open 列表
    :param node: 节点
    :param f: 新的 f 值
    """
    # TODO: 实现更新 open 列表中的节点的 f 值的函数
    pass

注意：以上代码中的 `get_distance`、`get_path_length`、`is_in_open_list` 和 `update_node_in_open_list` 函数需要根据具体问题进行实现。