airsim无人机模仿学习代码示例
时间: 2023-08-28 20:03:32 浏览: 54
以下是使用AirSim进行无人机模仿学习的一个简单代码示例:
```python
import airsim
import numpy as np
# 连接AirSim
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()
client.enableApiControl(True)
# 获取无人机初始状态
state = client.getMultirotorState()
# 定义目标位置和速度
target_pos = airsim.Vector3r(10, 10, -10)
target_vel = airsim.Vector3r(5, 5, -5)
# 训练模型
for i in range(100):
# 获取当前无人机状态
state = client.getMultirotorState()
pos = state.kinematics_estimated.position
vel = state.kinematics_estimated.linear_velocity
# 计算控制指令
pos_error = target_pos - pos
vel_error = target_vel - vel
pos_error_np = np.array([pos_error.x_val, pos_error.y_val, pos_error.z_val])
vel_error_np = np.array([vel_error.x_val, vel_error.y_val, vel_error.z_val])
control_command = np.dot(Kp, pos_error_np) + np.dot(Kd, vel_error_np)
# 应用控制指令
client.moveByVelocityAsync(control_command[0], control_command[1], control_command[2], 1)
# 断开与AirSim的连接
client.enableApiControl(False)
client.armDisarm(False)
```
在这个示例中,我们首先连接到AirSim,然后获取无人机的初始状态。我们定义一个目标位置和速度,并使用比例-微分控制器(PID)计算出控制指令。最后,我们将控制指令应用于无人机,并循环执行该过程,直到训练完成。请注意,这只是一个简单的示例代码,实际上的模仿学习系统可能需要更复杂的控制算法和训练流程。