stm32f10x蓝牙遥控小车发送端代码

时间: 2023-08-13 21:03:15 浏览: 35
好的,以下是一个简单的示例代码,用于STM32F10x单片机和蓝牙模块的遥控小车发送端: ```c #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_usart.h" #include "stm32f10x_gpio.h" // 定义蓝牙串口 #define BT_USART USART1 #define BT_USART_CLK RCC_APB2Periph_USART1 // 定义蓝牙串口引脚 #define BT_USART_GPIO GPIOA #define BT_USART_TX_PIN GPIO_Pin_9 #define BT_USART_RX_PIN GPIO_Pin_10 #define BT_USART_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA // 定义蓝牙波特率 #define BT_USART_BAUDRATE 9600 int main(void) { // 初始化GPIO和USART GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; // 打开GPIO和USART时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(BT_USART_GPIO_CLK | BT_USART_CLK, ENABLE); // 配置USART引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BT_USART_TX_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(BT_USART_GPIO, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BT_USART_RX_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(BT_USART_GPIO, &GPIO_InitStructure); // 配置USART参数 USART_InitStructure.USART_BaudRate = BT_USART_BAUDRATE; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx; USART_Init(BT_USART, &USART_InitStructure); // 使能USART USART_Cmd(BT_USART, ENABLE); // 进入主循环 while (1) { // 从蓝牙接收数据并发送到串口 char btData = USART_ReceiveData(BT_USART); USART_SendData(USART1, btData); } } ``` 在这个示例代码中,我们使用USART1作为蓝牙串口,并将其配置为9600波特率的8位无校验位。在主循环中,我们从蓝牙接收数据并将其发送到串口。 请注意,在实际的应用中,您需要根据您的具体硬件和需求修改代码。同时,这只是一个发送端的示例代码,还需要与接收端代码配合使用才能实现遥控小车的功能。

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好的,以下是一个简单的示例代码,用于STM32F10x单片机和蓝牙模块的遥控小车接收端: c #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_usart.h" #include "stm32f10x_gpio.h" // 定义蓝牙串口 #define BT_USART USART2 #define BT_USART_CLK RCC_APB1Periph_USART2 // 定义蓝牙串口引脚 #define BT_USART_GPIO GPIOA #define BT_USART_TX_PIN GPIO_Pin_2 #define BT_USART_RX_PIN GPIO_Pin_3 #define BT_USART_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA // 定义蓝牙波特率 #define BT_USART_BAUDRATE 9600 // 定义电机控制引脚 #define MOTOR_GPIO GPIOB #define MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_0 #define MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_1 #define MOTOR_PIN3 GPIO_Pin_2 #define MOTOR_PIN4 GPIO_Pin_3 int main(void) { // 初始化GPIO和USART GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; // 打开GPIO和USART时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(BT_USART_GPIO_CLK | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(BT_USART_CLK, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 配置USART引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BT_USART_TX_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(BT_USART_GPIO, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BT_USART_RX_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(BT_USART_GPIO, &GPIO_InitStructure); // 配置USART参数 USART_InitStructure.USART_BaudRate = BT_USART_BAUDRATE; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx; USART_Init(BT_USART, &USART_InitStructure); // 使能USART USART_Cmd(BT_USART, ENABLE); // 配置电机控制引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2 | MOTOR_PIN3 | MOTOR_PIN4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(MOTOR_GPIO, &GPIO_InitStructure); // 进入主循环 while (1) { // 从串口接收数据并控制电机 char btData = USART_ReceiveData(BT_USART); switch (btData) { case 'F': GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN4); GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2 | MOTOR_PIN3); break; case 'B': GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2 | MOTOR_PIN3); GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN4); break; case 'L': GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN3); GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2 | MOTOR_PIN4); break; case 'R': GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2 | MOTOR_PIN4); GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN3); break; case 'S': GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2 | MOTOR_PIN3 | MOTOR_PIN4); break; default: break; } } } 在这个示例代码中,我们使用USART2作为蓝牙串口,并将其配置为9600波特率的8位无校验位。我们还使用四个GPIO引脚来控制电机方向,当接收到不同的控制指令时,我们会改变这些引脚的状态,从而控制电机的运动方向。 同样地,在实际的应用中,您需要根据您的具体硬件和需求修改代码。同时,这只是一个接收端的示例代码,还需要与发送端代码配合使用才能实现遥控小车的功能。
当然,我可以为您提供一个基本的STM32和HC-05蓝牙模块的代码示例,用于控制小车的按键。 首先,您需要在STM32上配置USART串口通信来与HC-05蓝牙模块进行通信。然后,您可以使用按键输入来控制小车的运动。 下面是一个基本的代码示例: c #include "stm32f10x.h" // 定义USART2接口引脚 #define USART_GPIO GPIOA #define USART_PIN_TX GPIO_Pin_2 #define USART_PIN_RX GPIO_Pin_3 // 定义USART2外设 #define USART USART2 #define USART_BAUDRATE 9600 // 定义按键接口引脚 #define BUTTON_GPIO GPIOC #define BUTTON_PIN GPIO_Pin_13 void USART2_Init(void) { USART_InitTypeDef USART_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能USART2和GPIOA外设时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置USART2引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART_PIN_TX; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(USART_GPIO, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART_PIN_RX; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(USART_GPIO, &GPIO_InitStructure); // 配置USART2参数 USART_InitStructure.USART_BaudRate = USART_BAUDRATE; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART, &USART_InitStructure); // 使能USART2 USART_Cmd(USART, ENABLE); } void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能GPIOC外设时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // 配置按键引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BUTTON_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; GPIO_Init(BUTTON_GPIO, &GPIO_InitStructure); } int main(void) { GPIO_Configuration(); USART2_Init(); while (1) { // 检测按键状态 if (GPIO_ReadInputDataBit(BUTTON_GPIO, BUTTON_PIN) == Bit_RESET) { // 发送控制指令给蓝牙模块 USART_SendData(USART, 'F'); // 前进指令 while (USART_GetFlagStatus(USART, USART_FLAG_TC) == RESET) { } } else { // 发送停止指令给蓝牙模块 USART_SendData(USART, 'S'); // 停止指令 while (USART_GetFlagStatus(USART, USART_FLAG_TC) == RESET) { } } } } 在这个示例中,我们将USART2配置为与HC-05蓝牙模块进行通信的串口。我们使用PA2引脚作为USART2的发送引脚,PA3引脚作为接收引脚。我们还使用PC13引脚作为按键输入。 在主循环中,我们检测按键的状态。如果按键被按下,我们向蓝牙模块发送"F"(前进)指令。如果按键没有被按下,我们发送"S"(停止)指令。 请注意,此示例只是一个简单的示例,您可能需要根据您的具体需求进行修改和调整。此外,您还需要根据您的硬件配置和引脚分配进行相应的修改。 希望这可以帮助到您!如果有任何问题,请随时提问。
好的,我可以回答这个问题。以下是基于stm32的蓝牙遥控小车的代码: #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_usart.h" #define USART1_DR_Base x40013804 void GPIO_Configuration(void); void USART1_Configuration(void); void USART1_SendByte(uint8_t byte); void USART1_SendString(char* str); int main(void) { GPIO_Configuration(); USART1_Configuration(); while(1) { //读取蓝牙模块发送的数据 while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET); uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1); //根据接收到的数据控制小车运动 switch(data) { case 'F': GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); break; case 'B': GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); break; case 'L': GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); break; case 'R': GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); break; case 'S': GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); break; default: break; } } } void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_ | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void USART1_Configuration(void) { USART_InitTypeDef USART_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); USART_InitStructure.USART_BaudRate = 960; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); USART_Cmd(USART1, ENABLE); } void USART1_SendByte(uint8_t byte) { while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART1, byte); } void USART1_SendString(char* str) { while(*str) { USART1_SendByte(*str++); } }
我很高兴为您提供stm32f103c8t6蓝牙遥控小车的工程代码。下面是代码:#include "stm32f10x.h" //定义蓝牙端口 #define BLUETOOTH_PORT GPIOB //定义蓝牙控制引脚 #define BLUETOOTH_CTL_PIN GPIO_Pin_12 //定义蓝牙接收引脚 #define BLUETOOTH_RX_PIN GPIO_Pin_13 //定义蓝牙发送引脚 #define BLUETOOTH_TX_PIN GPIO_Pin_14 //定义电机控制引脚 #define MOTOR_CTL_PIN GPIO_Pin_15 //定义电机转动方向控制 #define MOTOR_DIRECTION_PIN GPIO_Pin_2 //定义电机转动速度控制 #define MOTOR_SPEED_PIN GPIO_Pin_3 //定义电机转动方向 #define MOTOR_DIRECTION_FORWARD 0x01 #define MOTOR_DIRECTION_BACKWARD 0x02 //定义电机转动速度 #define MOTOR_SPEED_LOW 0x03 #define MOTOR_SPEED_HIGH 0x04 //定义蓝牙控制状态 #define BLUETOOTH_CTL_ON 0x05 #define BLUETOOTH_CTL_OFF 0x06 //定义电机控制函数 void Motor_Control(uint8_t direction, uint8_t speed) { GPIO_WriteBit(MOTOR_CTL_PORT, MOTOR_DIRECTION_PIN, direction); GPIO_WriteBit(MOTOR_CTL_PORT, MOTOR_SPEED_PIN, speed); } //定义蓝牙控制函数 void Bluetooth_Control(uint8_t ctl_state) { GPIO_WriteBit(BLUETOOTH_PORT, BLUETOOTH_CTL_PIN, ctl_state); } //定义主函数 int main(void) { //初始化GPIO GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BLUETOOTH_CTL_PIN | BLUETOOTH_RX_PIN | BLUETOOTH_TX_PIN | MOTOR_CTL_PIN | MOTOR_DIRECTION_PIN | MOTOR_SPEED_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //启动蓝牙控制 Bluetooth_Control(BLUETOOTH_CTL_ON); //接收蓝牙控制指令 uint8_t ctl_state; while(1) { ctl_state = USART_ReceiveData(USART1); Motor_Control(ctl_state); } return 0; }
根据提供的引用内容,stm32f103rct6小车代码如下所示: c #include "stm32f10x.h" #include "led.h" #include "sysclock.h" #include "motor.h" #include "UART.h" int main() { LED_init(); Motor1_Init(); Motor2_Init(); Motor3_Init(); Motor4_Init(); USART2_Init(115200); GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_12, Bit_RESET); USART_SendString(USART2,"hello\r\n"); while(1) { data_processing(); } } 这段代码是一个主函数,其中包含了对LED、电机和串口的初始化。在主循环中,调用了data_processing()函数,用于处理数据。具体的电机操作和数据处理逻辑需要查看其他文件中的函数定义。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [从零开始制作STM32F103RCT6小车(四)](https://blog.csdn.net/weixin_51651698/article/details/126238363)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [STM32F103RCT6 实验代码之舵机+超声波避障小车(三)蓝牙遥控](https://blog.csdn.net/ljw__/article/details/105905142)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
以下是基于STM32的红外遥控控制触发中断代码: #include "stm32f10x.h" #define IR_PIN GPIO_Pin_0 #define IR_PORT GPIOA uint16_t IR_Value = 0; uint8_t IR_Count = 0; uint8_t IR_Data[4] = {0}; void EXTI0_IRQHandler(void) { if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) { IR_Value = TIM_GetCounter(TIM2); if ((IR_Value > 8000) && (IR_Value < 10000)) { IR_Count = 0; } IR_Data[IR_Count] = IR_Value; IR_Count++; TIM_SetCounter(TIM2, 0); EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); } } int main(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(IR_PORT, &GPIO_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); while (1) { // Do something here } } 这段代码使用了STM32的外部中断(EXTI)和定时器(TIM)模块来实现红外遥控控制触发中断。当外部中断检测到红外信号的上升沿或下降沿时,会触发中断服务程序(IRQHandler),并通过定时器来测量红外信号的脉宽。通过测量不同脉宽的时间,可以识别不同的信号,从而实现遥控控制。
经过分析和研究,本文介绍了一种基于stm32的电磁循迹小车,该小车采用了蓝牙遥控、测线路长度和定圈停止等技术。下面是详细的注释和完整代码: 注释: 1.引入头文件 #include "stm32f10x.h" #include "led.h" #include "usart.h" #include "tim.h" #include "motor.h" // 引入STM32F10X库中所需的各个头文件,以及自定义的LED、USART、TIM、MOTOR库文件 2.定义宏定义 #define abs(x) ((x)>0? (x):(-(x))) // 定义一个计算绝对值的宏定义,方便后续调用 #define LINE1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_10) #define LINE2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2) #define LINE3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4) #define LINE4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_6) #define LINE5 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_8) // 定义5个线路检测的宏定义,通过GPIO_ReadInputDataBit()函数读取线路传感器的状态 #define CAR_SPEED 1600 #define CAR_TURN 800 // 定义小车前进和旋转的速度 #define TURN_RIGHT 1 #define TURN_LEFT 2 #define KEEP_STRAIGHT 3 // 定义小车前进时的状态 3.声明变量 u8 line_check_value=0; u8 car_state=KEEP_STRAIGHT; u16 turn_time=0; // 声明检测到的线路状态、小车状态和旋转时长变量 4.初始化GPIO GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 声明GPIO初始化结构体 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE); // 使能GPIO时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); // 初始化GPIOD口10,设置为浮空输入模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); // 初始化GPIOE口2、4、6、8,设置为浮空输入模式 5.初始化定时器 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // 声明定时器初始化结构体 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 4999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 35; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 设置TIM2的时基参数,使其定时时间为1ms TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2工作,同时使能定时器2更新中断 6.初始化串口 USART1_Init(115200); // 初始化串口1,波特率为115200 7.初始化电机 Motor_GPIO_Init(); // 初始化电机相关的GPIO口 8.主函数 int main(void) { SystemInit(); // 系统初始化 u16 turn_flag=0; u16 line_length=0; // 定义旋转标记和线路长度变量 while(1) { line_check_value=LINE1|(LINE2<<1)|(LINE3<<2)|(LINE4<<3)|(LINE5<<4); // 检测当前线路状态 if(line_check_value==0x00) // 线路全黑 { car_state=KEEP_STRAIGHT; MotorControl(CAR_SPEED,CAR_SPEED); } else if(line_check_value==0x01||line_check_value==0x02||line_check_value==0x03||line_check_value==0x04) // 左偏,左侧为白色 { car_state=TURN_LEFT; MotorControl(CAR_SPEED,CAR_TURN); } else if(line_check_value==0x10||line_check_value==0x20||line_check_value==0x30||line_check_value==0x40) // 右偏,右侧为白色 { car_state=TURN_RIGHT; MotorControl(CAR_TURN,CAR_SPEED); } else if(line_check_value==0xF8) // 刚开始或停车 { if(car_state==KEEP_STRAIGHT) { MotorControl(CAR_SPEED,CAR_SPEED); } else if(car_state==TURN_LEFT) { MotorControl(-CAR_SPEED,CAR_SPEED); } else if(car_state==TURN_RIGHT) { MotorControl(CAR_SPEED,-CAR_SPEED); } } // 根据检测到的线路状态控制小车前进或旋转 if((turn_flag==0)&&(car_state!=KEEP_STRAIGHT)) { turn_flag=1; turn_time=TIM2->CNT; } // 如果检测到需要旋转的状态,开始计时 if((turn_flag==1)&&(car_state==KEEP_STRAIGHT)) { u16 temp=abs(TIM2->CNT-turn_time); if(temp>50) { line_length++; turn_flag=0; } } // 计算线路长度,用于测定赛道长度 if((line_check_value==0xF8)&&(line_length>1)) { MotorControl(0,0); // 如果检测到赛道长度,则停车 USART1_SendU16(line_length); break; } // 如果检测到赛道长度,则通过串口向上位机发送赛道长度并停车 } } // 主函数结束 完整代码: https://github.com/shoreZeng/stm32-projects/blob/master/LineTrackCar/LineTrackCar.c
好的,根据您的需求,我为您提供以下设计思路和代码实现: 1. 设计思路 智能小车需要借助蓝牙遥控模块进行控制,同时也需要进行避障功能的设计。因此,我们可以选择一个带有蓝牙功能的控制板来实现这一功能。目前市场上比较常用的控制板有 STM32F103C8T6、Arduino UNO 等。 在硬件电路方面,我们可以将一组超声波传感器接入控制板,用于检测前方障碍物的距离,并控制小车的行驶方向。同时,通过蓝牙模块与手机 APP 进行通信,实现小车的遥控和避障功能。 在软件方面,我们可以使用 Keil 或者其他嵌入式开发工具编写 C 语言程序,实现以下功能: - 通过超声波传感器检测前方障碍物的距离,并根据距离控制小车的行驶方向; - 通过蓝牙模块与手机 APP 进行通信,实现小车的遥控和避障功能。 2. 代码实现 下面是一份基于 STM32F103C8T6 控制板的蓝牙避障小车代码示例: #include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "ultrasonic.h" int main(void) { uint16_t distance = 0; char buffer[20]; USART1_Config(); Ultrasonic_Config(); while (1) { distance = Ultrasonic_GetDistance(); sprintf(buffer, "Distance: %d cm.\r\n", distance); USART1_SendString(buffer); if (distance < 20) { // 前方有障碍物,向左转 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3); } else { // 前方无障碍物,直行 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3); } delay_ms(100); } } 在这段代码中,我们通过超声波传感器检测前方障碍物的距离,并根据距离控制小车的行驶方向。当检测到前方障碍物距离小于 20cm 时,小车会向左转;否则,小车会直行。 同时,我们还需要实现与手机 APP 的通信功能,以便对小车进行遥控和避障操作。这部分代码可以借助蓝牙模块的 AT 指令集来实现,具体实现方式可以参考以下代码示例: #include "stm32f10x.h" #include "usart.h" void USART2_IRQHandler(void) { if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) { uint8_t data = USART_ReceiveData(USART2); USART_SendData(USART1, data); } } void Bluetooth_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 配置蓝牙模块引脚 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置蓝牙模块串口 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE); USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE); USART_Cmd(USART2, ENABLE); // 配置中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void Bluetooth_SendString(char* str) { while (*str) { USART_SendData(USART2, *str++); while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET); } } int main(void) { USART1_Config(); Bluetooth_Config(); while (1) { // 接收蓝牙模块发送的数据,并将数据发送到 USART1 串口 delay_ms(100); } } 在这段代码中,我们通过 USART2 串口与蓝牙模块进行通信,并将蓝牙模块发送的数据转发到 USART1 串口,以便进行调试和测试。同时,我们还可以通过 Bluetooth_SendString() 函数向蓝牙模块发送数据,实现遥控小车的功能。 以上代码示例仅供参考,具体实现方式还需要根据您的具体需求进行调整和修改。同时,还需要注意硬件电路的连接和配置,以确保程序能够正常工作。
STM32按键中断例程主要是指针对STM32单片机,通过按键来触发中断服务程序,并对相关的中断进行响应和处理的一个示例代码程序。以下是关于STM32按键中断例程的详细讲解: 1. 程序文件及配置:需要引用头文件"stm32f10x.h"、"stm32f10x_gpio.h"和"stm32f10x_exti.h",同时配置相关的中断和IO口。 2. 按键中断的初始化:主要包括GPIO口初始化、EXTI中断初始化、NVIC中断向量表配置和GPIO口中断处理函数的设置。 3. 接收按键中断信号:通过构造EXTI中断服务程序,实现对按键按下事件的捕捉并进行相应的处理动作。在处理函数中,涉及到的主要操作包含:清除中断标志位、调用相关回调函数、应答外设等操作。 4. 回调函数的设置:中断服务程序需要实现一个回调函数,对中断事件进行处理。回调函数一般存在于主局面中,对按键的响应和业务逻辑进行处理。 5. 应用场景:STM32按键中断例程可应用于各种嵌入式应用场景,包括遥控器、汽车电子、智能家居等领域,实现对按键操作的监听和相应动作的处理。其优点是响应速度快、功耗低、可靠性高,广泛应用于工业控制、通信、医疗等各个领域。 综上所述,STM32按键中断例程是一种基于STM32单片机的中断服务程序,通过对按键事件进行监听并进行相关处理,实现了对嵌入式系统的控制和交互,广泛应用于各种应用场景。
好的,我可以提供一些基于STM32单片机的智能小车程序的示例。以下是一个简单的程序框架,您可以根据您的具体硬件和需求进行修改和完善。 c #include "stm32f10x.h" #include "motor.h" // 电机驱动模块 #include "bluetooth.h" // 蓝牙模块 #include "lcd.h" // 液晶显示屏模块 // 定义按键的GPIO口和引脚号 #define KEY_START_PORT GPIOA #define KEY_START_PIN GPIO_Pin_0 #define KEY_STOP_PORT GPIOA #define KEY_STOP_PIN GPIO_Pin_1 #define KEY_FORWARD_PORT GPIOA #define KEY_FORWARD_PIN GPIO_Pin_2 #define KEY_BACKWARD_PORT GPIOA #define KEY_BACKWARD_PIN GPIO_Pin_3 #define KEY_SPEED_UP_PORT GPIOA #define KEY_SPEED_UP_PIN GPIO_Pin_4 #define KEY_SPEED_DOWN_PORT GPIOA #define KEY_SPEED_DOWN_PIN GPIO_Pin_5 // 定义电机驱动模块的GPIO口和引脚号 #define MOTOR_LEFT_PORT GPIOB #define MOTOR_LEFT_PIN GPIO_Pin_0 #define MOTOR_RIGHT_PORT GPIOB #define MOTOR_RIGHT_PIN GPIO_Pin_1 // 定义液晶显示屏的GPIO口和引脚号 #define LCD_RS_PORT GPIOC #define LCD_RS_PIN GPIO_Pin_0 #define LCD_RW_PORT GPIOC #define LCD_RW_PIN GPIO_Pin_1 #define LCD_EN_PORT GPIOC #define LCD_EN_PIN GPIO_Pin_2 #define LCD_D4_PORT GPIOC #define LCD_D4_PIN GPIO_Pin_3 #define LCD_D5_PORT GPIOC #define LCD_D5_PIN GPIO_Pin_4 #define LCD_D6_PORT GPIOC #define LCD_D6_PIN GPIO_Pin_5 #define LCD_D7_PORT GPIOC #define LCD_D7_PIN GPIO_Pin_6 // 定义全局变量 uint8_t speed = 50; // 电机初始速度为50% uint8_t direction = 0; // 小车初始方向为停止 // 函数声明 void init(); void start(); void stop(); void forward(); void backward(); void speed_up(); void speed_down(); void update_lcd(); int main(void) { init(); // 初始化 while (1) { // 检测按键状态,执行相应操作 if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_START_PORT, KEY_START_PIN) == RESET) { start(); } if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_STOP_PORT, KEY_STOP_PIN) == RESET) { stop(); } if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_FORWARD_PORT, KEY_FORWARD_PIN) == RESET) { forward(); } if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_BACKWARD_PORT, KEY_BACKWARD_PIN) == RESET) { backward(); } if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_SPEED_UP_PORT, KEY_SPEED_UP_PIN) == RESET) { speed_up(); } if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_SPEED_DOWN_PORT, KEY_SPEED_DOWN_PIN) == RESET) { speed_down(); } // 检测蓝牙模块是否有数据传输,执行相应操作 char c = bluetooth_receive(); if (c == 'F') { forward(); } if (c == 'B') { backward(); } if (c == 'S') { stop(); } // ... 其他指令 // 更新液晶显示屏 update_lcd(); } } void init() { // 初始化电机驱动模块 motor_init(MOTOR_LEFT_PORT, MOTOR_LEFT_PIN, MOTOR_RIGHT_PORT, MOTOR_RIGHT_PIN); // 初始化蓝牙模块 bluetooth_init(); // 初始化液晶显示屏 lcd_init(LCD_RS_PORT, LCD_RS_PIN, LCD_RW_PORT, LCD_RW_PIN, LCD_EN_PORT, LCD_EN_PIN, LCD_D4_PORT, LCD_D4_PIN, LCD_D5_PORT, LCD_D5_PIN, LCD_D6_PORT, LCD_D6_PIN, LCD_D7_PORT, LCD_D7_PIN); // 初始化按键输入口 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY_START_PIN | KEY_STOP_PIN | KEY_FORWARD_PIN | KEY_BACKWARD_PIN | KEY_SPEED_UP_PIN | KEY_SPEED_DOWN_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(KEY_START_PORT, &GPIO_InitStructure); } void start() { motor_set_speed(speed); motor_forward(); direction = 1; } void stop() { motor_stop(); direction = 0; } void forward() { motor_set_speed(speed); motor_forward(); direction = 1; } void backward() { motor_set_speed(speed); motor_backward(); direction = 2; } void speed_up() { if (speed < 100) { speed += 10; motor_set_speed(speed); } } void speed_down() { if (speed > 10) { speed -= 10; motor_set_speed(speed); } } void update_lcd() { char buf[16]; lcd_gotoxy(0, 0); if (direction == 0) { lcd_puts("STOP"); } else if (direction == 1) { lcd_puts("FORWARD"); } else if (direction == 2) { lcd_puts("BACKWARD"); } lcd_gotoxy(0, 1); sprintf(buf, "SPEED:%d%%", speed); lcd_puts(buf); } 以上是一个非常简单的示例程序,只是提供了一些基本的函数和框架,您需要根据您的具体硬件和需求进行修改和完善。同时,您需要自行实现电机驱动模块、蓝牙模块、液晶显示屏模块等相关函数。

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