写一个STM32F103RCT6驱动L298N让轮子正转一段时间，反转一段时间并带有注释的程序,说明IN1,IN2,IN3,IN4需要接到哪个引脚，说明用到哪个io口 ，具体应该怎么操作

好的，我可以为您提供一个大致的程序框架，但是需要您自行根据您的硬件连接来进行适当的修改和调试，切记安全第一，避免损坏硬件。

首先，您需要了解L298N的工作原理和引脚功能。L298N是一种直流电机驱动芯片，可以控制电机的正反转和速度。其引脚功能如下：

- IN1、IN2：控制电机1的正反转；
- IN3、IN4：控制电机2的正反转；
- ENA、ENB：控制电机1和2的速度。

在STM32F103RCT6中，我们可以使用GPIO口来控制L298N的IN1、IN2、IN3、IN4引脚。具体操作步骤如下：

1. 首先，需要将GPIO口初始化为输出模式。假设我们使用的引脚如下：

- IN1：PC0
- IN2：PC1
- IN3：PC2
- IN4：PC3

则初始化代码如下：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // 使能GPIOC时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

2. 接下来，我们可以编写一个函数来控制电机的正反转和速度。假设我们要让电机正转3秒，反转3秒，速度为50%，则函数代码如下：

void motor_control(int dir, int speed)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_0, (dir & 0x01) ? Bit_SET : Bit_RESET); // 控制IN1
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_1, (dir & 0x02) ? Bit_SET : Bit_RESET); // 控制IN2
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_2, (dir & 0x04) ? Bit_SET : Bit_RESET); // 控制IN3
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_3, (dir & 0x08) ? Bit_SET : Bit_RESET); // 控制IN4

    TIM_SetCompare1(TIM3, speed); // 控制ENA的占空比
    TIM_SetCompare2(TIM3, speed); // 控制ENB的占空比

    delay_ms(3000); // 延时3秒

    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_0, (dir & 0x02) ? Bit_SET : Bit_RESET); // 反转控制IN1和IN2
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_1, (dir & 0x01) ? Bit_SET : Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_2, (dir & 0x08) ? Bit_SET : Bit_RESET); // 反转控制IN3和IN4
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_3, (dir & 0x04) ? Bit_SET : Bit_RESET);

    delay_ms(3000); // 延时3秒
}

其中，dir参数控制正反转，speed参数控制速度。我们使用定时器TIM3来控制ENA和ENB的占空比，从而控制电机的速度。

3. 最后，我们可以在主函数中调用这个函数来控制电机的运转。代码如下：

int main(void)
{
    // 初始化GPIO和定时器
    // ...

    while (1)
    {
        motor_control(0x01, 50); // 控制电机正转，速度50%
        motor_control(0x02, 50); // 控制电机反转，速度50%
    }
}

在这个例子中，我们使用了一个无限循环来控制电机的正反转，速度为50%。您可以根据实际情况进行修改。

注意事项：

- 在程序中使用到的函数和变量需要进行定义和初始化；
- 确保GPIO和定时器的时钟已经使能；
- 确保L298N的电源和地线连接正确，以及电机的电源和地线连接正确；
- 电机的电源电压需要与L298N的电源电压相同，否则可能会损坏L298N芯片或电机。