用stm32f103rct6和l289n驱动双电机小车
时间: 2023-12-01 18:02:34 浏览: 40
好的,下面是基本步骤:
1. 接线:
将STM32F103RCT6的PA0、PA1、PA2、PA3引脚分别接到L298N的IN1、IN2、IN3、IN4引脚上,另外还需要将L298N的EN1引脚和EN2引脚连接到STM32F103RCT6的PB0和PB1引脚上。
2. 初始化:
初始化PA0~PA3引脚为输出模式,PB0和PB1引脚为PWM输出模式。同时,将PA0~PA3引脚输出低电平,PB0和PB1引脚输出0占空比的PWM波。
3. 编写代码:
主要分为两个部分,一个是控制电机转动的函数,另一个是主函数中的控制逻辑。
控制电机转动的函数如下:
```
void Motor_Control(int motor, int dir, int speed)
{
switch (motor)
{
case MOTOR_LEFT:
if (dir == FORWARD)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
}
else if (dir == BACKWARD)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
}
else
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
}
TIM_SetCompare4(TIM3, speed);
break;
case MOTOR_RIGHT:
if (dir == FORWARD)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
}
else if (dir == BACKWARD)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
}
else
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
}
TIM_SetCompare3(TIM3, speed);
break;
default:
break;
}
}
```
主函数中的控制逻辑如下:
```
int main(void)
{
// 硬件初始化
Motor_Init();
PWM_Init();
while (1)
{
// 向前
Motor_Control(MOTOR_LEFT, FORWARD, 100);
Motor_Control(MOTOR_RIGHT, FORWARD, 100);
Delay(1000);
// 向后
Motor_Control(MOTOR_LEFT, BACKWARD, 100);
Motor_Control(MOTOR_RIGHT, BACKWARD, 100);
Delay(1000);
// 左转
Motor_Control(MOTOR_LEFT, BACKWARD, 100);
Motor_Control(MOTOR_RIGHT, FORWARD, 100);
Delay(1000);
// 右转
Motor_Control(MOTOR_LEFT, FORWARD, 100);
Motor_Control(MOTOR_RIGHT, BACKWARD, 100);
Delay(1000);
// 停止
Motor_Control(MOTOR_LEFT, STOP, 0);
Motor_Control(MOTOR_RIGHT, STOP, 0);
Delay(1000);
}
}
```
其中,Motor_Init()函数和PWM_Init()函数是初始化函数,具体实现可以参考STM32F103RCT6的官方手册。
4. 编译烧录:
将代码编译生成.bin文件,通过JTAG或SWD等方式烧录到STM32F103RCT6上。
5. 测试:
将电源接入小车,观察电机是否按照预期的方向和速度转动。如果有问题可以检查接线、代码和硬件配置是否正确。