cv::Rodrigues
时间: 2023-06-23 12:03:07 浏览: 86
cv::Rodrigues是OpenCV中的一个函数,用于将旋转向量转换为旋转矩阵,或将旋转矩阵转换为旋转向量。具体来说,当给定一个旋转向量r(大小为3x1),Rodrigues函数将返回一个旋转矩阵R(大小为3x3),使得r可以通过R的旋转作用于一个向量v上。反之,当给定一个旋转矩阵R(大小为3x3),Rodrigues函数将返回一个旋转向量r,使得r可以通过R的旋转作用于一个向量v上。这个函数在相机标定、3D重建和机器人视觉等领域中经常被使用。
相关问题
9: error: ‘Rodrigues’ is not a member of ‘cv’ 50 | cv::Rodrigues(Rvec64, rot);
这个错误是由于在 OpenCV 中找不到 `Rodrigues` 函数引起的。`Rodrigues` 函数用于将旋转向量转换为旋转矩阵。要解决此问题,您可以检查以下几点:
1. 检查您的代码中是否正确包含了 OpenCV 头文件。您可以在代码开头添加 `#include <opencv2/opencv.hpp>` 来包含整个 OpenCV 库。
2. 确保您的 OpenCV 版本正确安装并配置。有时候编译器无法找到正确的库路径,导致无法找到函数。您可以尝试重新安装 OpenCV 或者检查编译器设置。
3. 如果您在使用 OpenCV 的命名空间,请确保正确使用了 `cv::` 前缀,例如 `cv::Rodrigues`。
请检查以上几点,看看是否能够解决这个错误。如果问题仍然存在,请提供更多的代码和环境信息,以便我们更好地帮助您解决问题。
K.convertTo(K, CV_32F); r.convertTo(r, CV_32F); t.convertTo(t, CV_32F); cv::Rodrigues(r, R);
这段代码的作用是将K、r、t分别转换为CV_32F类型,并且使用Rodrigues公式将旋转向量r转换为旋转矩阵R。
首先,使用`convertTo`函数将K、r、t分别转换为CV_32F类型,这是因为在后续的计算中需要使用浮点数类型而不是默认的整数类型。具体来说,`convertTo`函数的第一个参数是输出矩阵,第二个参数是输出矩阵的类型,这里是CV_32F,表示要将矩阵转换为单精度浮点数类型。函数执行后,输出矩阵就会变成CV_32F类型。
然后,使用`cv::Rodrigues`函数将旋转向量r转换为旋转矩阵R。Rodrigues公式是一种将旋转向量转换为旋转矩阵的方法,它通过一个三维向量表示旋转轴和旋转角度,并且可以将旋转向量和旋转矩阵相互转换。具体来说,`cv::Rodrigues`函数的第一个参数是输入的旋转向量,第二个参数是输出的旋转矩阵。函数执行后,输出的旋转矩阵R就可以用于后续的计算。