ros系统中东北天->经纬高
时间: 2023-05-30 19:07:19 浏览: 77
这个问题不是很清楚,不过猜测可能是“如何将东北天的坐标系转换为经纬高坐标系”。
在ROS系统中,可以使用tf库和nav_msgs库中的Odometry消息来进行坐标系转换和位置表示。
下面是一个简单的代码示例,假设有一个东北天坐标系的点(x,y,z),需要将其转换为经纬高坐标系表示:
```python
import rospy
from tf.transformations import euler_from_quaternion, quaternion_from_euler
from nav_msgs.msg import Odometry
# 定义一个回调函数,用于接收Odometry消息
def odom_callback(msg):
# 获取东北天坐标系下的位置
x = msg.pose.pose.position.x
y = msg.pose.pose.position.y
z = msg.pose.pose.position.z
# 获取东北天坐标系下的方向四元数
q = msg.pose.pose.orientation
quat = [q.x, q.y, q.z, q.w]
# 将方向四元数转换为欧拉角
roll, pitch, yaw = euler_from_quaternion(quat)
# 根据经纬高坐标系的定义,将东北天坐标系下的位置和方向转换为经纬高表示
lat = y
lon = x
alt = z
# 打印经纬高坐标系下的位置和方向
print("Latitude: ", lat)
print("Longitude: ", lon)
print("Altitude: ", alt)
print("Yaw: ", yaw)
if __name__ == '__main__':
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('coord_transform')
# 订阅Odometry消息
rospy.Subscriber('/odom', Odometry, odom_callback)
# 循环等待消息到达
rospy.spin()
```
需要注意的是,这只是一个简单的示例,实际应用中可能需要进行更复杂的坐标系转换和处理。
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