def step(self, state, action, reward, next_state, done, timestamp, writer): """Save experience in replay memory, and use random sample from buffer to learn.""" # Save experience / reward self.memory.add(state, action, reward, next_state, done) # Learn, if enough samples are available in memory if len(self.memory) > self.BATCH_SIZE and timestamp % self.LEARN_EVERY == 0: for _ in range(self.LEARN_NUMBER): experiences = self.memory.sample() losses = self.learn(experiences, self.GAMMA) writer.add_scalar("Critic_loss", losses[0], timestamp) writer.add_scalar("Actor_loss", losses[1], timestamp) if self.curiosity: writer.add_scalar("ICM_loss", losses[2], timestamp)

这段代码是一个强化学习算法中的一个步骤，其中包括以下几个部分：

1. 将当前状态、动作、奖励、下一个状态和完成标志存储在回放缓冲区中；
2. 如果回放缓冲区中的样本数量超过了指定的批量大小，并且当前时间戳是学习间隔的倍数，则从缓冲区中随机采样一批样本，并进行学习；
3. 重复进行一定次数的学习，并记录每次学习的损失；
4. 如果启用了探究性学习，则记录内在奖励模型的损失。

这段代码实现了经验回放和随机抽样的策略，以及利用采样的数据进行学习的过程。它还记录了学习的损失，并在可视化工具中进行展示。