纯时延对控制质量的影响，要做一定的定性分析，如常规控制下，闭环系统特征方程的特点，时延对闭环极点的影响，从频率特性的角度进行分析等等；

时延对控制系统的影响是非常复杂的，需要从多个角度进行分析。下面我将就常规控制下，时延对闭环系统特征方程的特点、时延对闭环极点的影响以及时延对频率特性的影响进行分析。

1. 时延对闭环系统特征方程的特点的影响

在常规控制下，闭环系统的特征方程为：

$1 + G(s)H(s) = 0$

其中，$G(s)$为开环传递函数，$H(s)$为控制器传递函数。时延对特征方程的影响可以通过引入一个复频变量$s'=s+j\omega$来分析：

$1 + G(s')H(s')e^{-j\omega\tau} = 0$

其中，$\tau$为时延。可以看出，在时延存在的情况下，闭环系统的特征方程变成了一个时变的复数方程。这意味着，除了极点和零点以外，还会有一些新的特征出现，例如相位交错点等。

2. 时延对闭环极点的影响

在时延存在的情况下，闭环系统的极点位置会发生变化。具体来说，对于一个传递函数$G(s)$，它的极点为$p_i$，则在时延为$\tau$的情况下，它的新极点位置为：

$p_i'=p_ie^{-\frac{p_i\tau}{\sqrt{1-p_i^2\tau^2}}}$

可以看到，时延会导致极点位置发生偏移，并且偏移量与极点位置本身以及时延大小有关。

3. 时延对频率特性的影响

在时延存在的情况下，控制系统的频率特性也会发生变化。具体来说，时延会导致相位角随频率发生变化，从而影响系统的稳定性和性能。通常来说，时延越大，相位角随频率变化的范围就越大，从而对系统的稳定性和性能产生越大的影响。

总之，时延对控制系统的影响是非常复杂的，需要从多个角度进行分析。以上只是对时延对闭环系统特征方程的特点、时延对闭环极点的影响以及时延对频率特性的影响进行了简单的分析。在实际应用中，还需要具体问题具体分析，采取相应的控制策略来解决时延对系统的影响。