moveit的controllers_initial_group_

controllers_initial_group_是MoveIt！中的一个参数，它指定了在MoveIt！运行时首先运行的控制器组。这个参数可以在MoveIt！配置文件中进行配置，例如在使用ROS控制机器人臂时，可以将controllers_initial_group_设置为机器人的默认控制器组，以确保在MoveIt！启动时该组是激活的。这个参数也可以在运行时通过调用MoveIt！的API进行设置和修改。

相关问题

moveit_sim_hw_interface: joint_model_group: controllers_initial_group_ joint_model_group_pose: controllers_initial_pose_

这是一部分可能是 MoveIt! 的配置文件，用于连接 MoveIt! 和仿真或实际机器人控制器。其中 `controllers_initial_group_` 和 `controllers_initial_pose_` 是定义机器人姿势和控制组的名称。当 MoveIt! 计划一个轨迹并将其发送给控制器时，它需要知道要控制哪些关节和姿势。这些信息在 MoveIt! 中通过定义 `joint_model_group` 和 `joint_model_group_pose` 来映射到实际机器人上。

my_arm_first: # MoveIt-specific simulation settings moveit_sim_hw_interface: joint_model_group: controllers_initial_group_ joint_model_group_pose: controllers_initial_pose_ # Settings for ros_control control loop generic_hw_control_loop: loop_hz: 300 cycle_time_error_threshold: 0.01 # Settings for ros_control hardware interface hardware_interface: joints: - joint_1 - joint_2 - joint_3 - joint_4 - joint_5 - joint_6 sim_control_mode: 1 # 0: position, 1: velocity # Publish all joint states # Creates the /joint_states topic necessary in ROS joint_state_controller: type: joint_state_controller/JointStateController publish_rate: 50 controller_list: []

这是一个MoveIt的仿真设置文件，其中包含了一些特定于MoveIt的设置，例如moveit_sim_hw_interface和joint_model_group。另外，还包含了一些ros_control控制循环和硬件接口的设置，如generic_hw_control_loop和hardware_interface。其中，硬件接口设置了6个关节的名称和模拟控制模式。最后，该文件还创建了一个发布所有关节状态的控制器和一个空的控制器列表。