C++如何在ROS里运行
时间: 2023-05-31 09:06:21 浏览: 49
要在ROS中运行C程序,需要遵循以下步骤:
1. 在ROS工作空间中创建一个包:在终端中输入以下命令:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg <package_name> rospy roscpp std_msgs
```
其中,`<package_name>`是你的包名,可以根据需要自定义。这将创建一个名为`<package_name>`的ROS包,并添加必要的依赖项。
2. 创建一个名为`src`的文件夹,并在其中编写C程序。确保在程序中包含ROS头文件,例如:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
```
3. 在CMakeLists.txt中添加以下内容:
```
add_executable(<executable_name> src/<program_name>.c)
target_link_libraries(<executable_name> ${catkin_LIBRARIES})
```
其中,`<executable_name>`是可执行文件的名称,`<program_name>`是你的C程序名称。
4. 在package.xml中添加以下内容:
```
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
```
5. 在终端中输入以下命令:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
这将编译你的程序,并将可执行文件放置在`~/catkin_ws/devel/lib/<package_name>/`目录下。
6. 运行ROS master:在终端中输入以下命令:
```
roscore
```
7. 运行你的可执行文件:在终端中输入以下命令:
```
rosrun <package_name> <executable_name>
```
其中,`<package_name>`是你的ROS包名,`<executable_name>`是你的可执行文件名。
你的C程序现在应该在ROS中运行。