写一段车道偏离预警算法，基于capl语言，可以实现参数标定

以下是一段基于 CAPL 语言的车道偏离预警算法示例：

variables
{
  int distance; // 车辆到路边的距离
  int lane_width; // 车道宽度
  int warning_distance; // 预警距离
}

on message CAN_rx_msg
{
  if (CAN_rx_msg.id == 0x123) // 假设收到的 CAN 消息 ID 为 0x123
  {
    // 解析 CAN 消息中的数据，获取车辆到路边的距离和车道宽度
    distance = CAN_rx_msg.data[0];
    lane_width = CAN_rx_msg.data[1];

    // 计算预警距离，例如取车道宽度的一半
    warning_distance = lane_width / 2;

    // 判断车辆是否偏离车道，如果偏离则发送预警消息
    if (distance < warning_distance)
    {
      output(warning_msg); // 发送预警消息
    }
  }
}

on sysvar_init
{
  // 参数标定，例如设置车道宽度为 3.5 米
  lane_width = 3500;
}

该算法通过解析 CAN 消息中的数据获取车辆到路边的距离和车道宽度，然后计算预警距离并判断车辆是否偏离车道，如果偏离则发送预警消息。参数标定可以在系统变量初始化时进行，例如设置车道宽度为 3.5 米。