运行rviz提示：Global Status: Error Fixed Frame Fixed Frame [map] does not exist ~

这个错误提示是因为在rviz中设置了一个固定的坐标系，但是该坐标系不存在。解决这个问题的方法是在ROS系统中发布一个具有该名称的坐标系。你可以使用ROS中的tf包来发布一个坐标系。具体来说，你需要编写一个节点来发布一个坐标系，例如使用`rosrun tf static_transform_publisher`命令。你需要指定该坐标系的名称、父坐标系、子坐标系以及它们之间的位姿信息。例如，如果你想发布一个名为"map"的坐标系，它是根坐标系，你可以使用以下命令：

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 10

这将在ROS系统中发布一个名为"map"的坐标系，它是根坐标系，与"base_link"坐标系之间的位姿是平移(0,0,0)、旋转(0,0,0)，并且它们之间的距离是10米。然后，你就可以在rviz中使用"map"作为固定坐标系了。