sensor_msgs::imageconstptr
时间: 2023-04-29 22:00:26 浏览: 132
sensor_msgs::ImageConstPtr是ROS中的一个消息类型,表示一个图像消息的常量指针。它包含了图像的宽度、高度、像素格式以及像素数据等信息。在ROS中,图像消息是非常常见的一种消息类型,常用于机器人视觉、图像处理等领域。
相关问题
void Tracking_Melon::imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { Mat img = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image; if (img.rows && img.cols) { if_recieve = 1; frame = img.clone(); img_width = frame.rows; img_height = frame.cols; } }
这是一个 ROS 的回调函数,用于处理图像数据。具体解释如下:
- `imageCallback` 是回调函数的名称,参数类型为 `const sensor_msgs::ImageConstPtr&`,即ROS中的图像消息类型。
- `cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")` 将ROS中的图像消息转化为OpenCV中的 Mat 图像格式,并指定通道顺序为 BGR。
- `if (img.rows && img.cols)` 判断图像是否为空,如果不为空则进行后续操作。
- `if_recieve = 1;` 表示已经接收到图像。
- `frame = img.clone();` 使用 `img` 的副本 `clone()` 赋值给 `frame` 变量。
- `img_width = frame.rows;` 获取 `frame` 的高度赋值给 `img_width` 变量。
- `img_height = frame.cols;` 获取 `frame` 的宽度赋值给 `img_height` 变量。
以上就是这个回调函数的主要流程和功能。
上述错误的源码如下,实现的功能是通过cv_bridge将sensor_msgs/Image通过ros传给qt,在qt主界面上显示:void QNode::myCallback_img(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg) { try { cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::RGB8); img = cv_ptr->image; image = QImage(img.data,img.cols,img.rows,img.step[0],QImage::Format_RGB888);//change to QImage format ROS_INFO("I'm setting picture in mul_t callback function!"); Q_EMIT loggingCamera(); } catch (cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str()); } }
根据你提供的代码,错误提示是无法将RGB8格式的图像消息转换为BGR8格式。这个问题可能是由于ROS中的编码格式不匹配导致的。
你可以尝试以下解决方法:
1. 检查`sensor_msgs/image_encodings`中的编码类型是否正确。确保`sensor_msgs/image_encodings::RGB8`和`sensor_msgs/image_encodings::BGR8`是正确的编码类型。
2. 确保你的Qt界面可以处理RGB格式的图像。如果你的Qt界面只能处理BGR格式的图像,那么你需要在将图像传递给Qt界面之前将其从RGB格式转换为BGR格式。
你可以尝试修改代码如下:
```cpp
cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); // 将编码类型改为BGR8
img = cv_ptr->image;
image = QImage(img.data, img.cols, img.rows, img.step[0], QImage::Format_BGR888); // 将QImage的格式改为QImage::Format_BGR888
ROS_INFO("I'm setting picture in mul_t callback function!");
Q_EMIT loggingCamera();
```
这样修改后,应该可以将BGR8格式的图像成功传递给Qt界面进行显示了。
如果问题仍然存在,请提供更多的错误信息和相关代码,这样我可以更好地帮助你解决问题。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)