用msp430f5529写超声波测距的代码

超声波测距是一种常见的测距方法，可以使用MSP430F5529单片机进行实现。下面是一个简单的超声波测距的代码示例：

#include <msp430.h>

#define TRIG_PIN BIT0 // 超声波发送引脚
#define ECHO_PIN BIT1 // 超声波接收引脚

volatile unsigned int distance;

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 关闭看门狗定时器

    P1DIR |= TRIG_PIN; // TRIG_PIN设置为输出
    P1DIR &= ~ECHO_PIN; // ECHO_PIN设置为输入

    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_0 + TACLR; // 选择SMCLK作为时钟源，停止计时器，清空计时器
    TA0CCR0 = 0xFFFF; // 设置计时器最大值
    TA0CCTL0 = CCIE; // 开启计时器中断

    __enable_interrupt(); // 开启总中断

    while (1)
    {
        P1OUT &= ~TRIG_PIN; // 发送脉冲前，先将TRIG_PIN清零
        __delay_cycles(2); // 延时2us
        P1OUT |= TRIG_PIN; // 发送10us的脉冲
        __delay_cycles(10);
        P1OUT &= ~TRIG_PIN;

        TA0CTL |= MC_1 + TACLR; // 启动计时器，开始计时

        while (!(P1IN & ECHO_PIN)); // 等待ECHO_PIN变为高电平
        TA0R = 0; // 计时器清零

        while (P1IN & ECHO_PIN) // 等待ECHO_PIN变为低电平
        {
            if (TA0R >= 60000) // 超时
            {
                distance = 0; // 距离为0
                break;
            }
        }

        if (distance != 0) // 如果未超时
        {
            distance = TA0R * 340 / 20000; // 计算距离，单位为厘米
        }

        __delay_cycles(100000); // 延时100ms
    }
}

#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR // 定时器中断向量
__interrupt void Timer_A(void)
{
    TA0CTL &= ~MC_1; // 停止计时器
    distance = 0; // 距离为0，表示超时
}

该代码使用P1.0作为超声波发送引脚，P1.1作为超声波接收引脚，定时器TA0用来测量超声波的回波时间。在主循环中，先发送一个10us的脉冲，然后启动定时器开始计时，并等待超声波回波信号，计算出距离后，延时100ms再进行下一次测量。如果定时器超时，则距离为0，表示测量失败。